[發(fā)明專利]一種泊車控制方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011631721.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN112572422B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文新;伍正
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京潤(rùn)澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種泊車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的地面信息；

確定與所述地面信息匹配的目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)；所述目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)為與目標(biāo)坡度信息匹配的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)或與目標(biāo)高度信息匹配的第二預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)；其中，所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)與預(yù)設(shè)坡度信息匹配，第二預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)與預(yù)設(shè)高度信息匹配；

依據(jù)所述地面信息和所述目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)生成匹配的泊車車位；

基于所述泊車車位控制車輛進(jìn)行泊車；

所述地面信息包括：針對(duì)斜坡地形的坡度信息以及針對(duì)臺(tái)階地形的高度信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊車車位控制車輛進(jìn)行泊車的步驟，包括：

獲取車輛的位姿信息；

依據(jù)所述泊車車位以及所述位姿信息生成泊車路徑；

按照所述泊車路徑控制所述車輛進(jìn)行泊車。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的地面信息的步驟，包括：

在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的目標(biāo)地面模型；

采用所述目標(biāo)地面模型，得到所述地面信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的目標(biāo)地面模型的步驟，包括：

在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，采用預(yù)設(shè)雷達(dá)組件掃描針對(duì)所述泊車事件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述目標(biāo)地面模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述目標(biāo)地面模型的步驟，包括：

對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；

根據(jù)預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)地面模型；

所述預(yù)處理包括剔除非地面相關(guān)數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定預(yù)設(shè)坡度信息以及預(yù)設(shè)高度信息；

生成與所述預(yù)設(shè)坡度信息匹配的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)；

生成與所述預(yù)設(shè)高度信息匹配的第二預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定與所述地面信息匹配的目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)的步驟，包括：

若所述地面信息包括目標(biāo)坡道信息，則確定與所述坡道信息匹配的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)為目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)；

若所述地面信息包括目標(biāo)高度信息，則確定與所述高度信息匹配的第二預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)為目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)。

8.一種泊車控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

地面信息確定模塊，用于在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的地面信息；

目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)確定模塊，用于確定與所述地面信息匹配的目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)；所述目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)為與目標(biāo)坡度信息匹配的第一預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)或與目標(biāo)高度信息匹配的第二預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)；其中，所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)與預(yù)設(shè)坡度信息匹配，第二預(yù)設(shè)標(biāo)定參數(shù)與預(yù)設(shè)高度信息匹配；

泊車車位生成模塊，用于依據(jù)所述地面信息和所述目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)生成匹配的泊車車位；

泊車控制模塊，用于基于所述泊車車位控制車輛進(jìn)行泊車；所述地面信息包括：針對(duì)斜坡地形的坡度信息以及針對(duì)臺(tái)階地形的高度信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述泊車控制模塊包括：

位姿信息獲取子模塊，用于獲取車輛的位姿信息；

路徑生成子模塊，用于依據(jù)所述泊車車位以及所述位姿信息生成泊車路徑；

泊車控制子模塊，用于按照所述泊車路徑控制所述車輛進(jìn)行泊車。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的裝置，其特征在于，地面信息確定模塊包括：

目標(biāo)地面模型確定子模塊，用于在檢測(cè)到泊車事件時(shí)，確定針對(duì)所述泊車事件的目標(biāo)地面模型；

地面信息獲取子模塊，用于采用所述目標(biāo)地面模型，得到所述地面信息。