[發(fā)明專(zhuān)利]一種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)零裝置及調(diào)零方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011631631.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112747783A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李剛;譚斌;單曉杭;章衡;葉必卿
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01D18/00
• 分類(lèi)號(hào): G01D18/00
• 代理公司: 杭州浙科專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)零裝置，其特征在于：包括調(diào)零平臺(tái)(1)、旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)(2)、測(cè)量機(jī)構(gòu)(3)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，

所述調(diào)零平臺(tái)(1)包括支撐架(11)、工作平臺(tái)(12)、安裝立架(13)和定位塊(14)，支撐架(11)設(shè)置在地面上，工作平臺(tái)(12)水平安裝在支撐架(11)上，工作平臺(tái)(12)上表面上開(kāi)設(shè)方槽，定位塊(14)設(shè)置在工作平臺(tái)(12)表面的方槽中，所述安裝立架(13)設(shè)置有兩根，兩根安裝立架(13)均豎直固定在工作平臺(tái)(12)上，兩根安裝立架(13)關(guān)于方槽的中軸線(xiàn)對(duì)稱(chēng)設(shè)置；

所述測(cè)量機(jī)構(gòu)(3)安裝在調(diào)零平臺(tái)(1)的兩根安裝立架(13)上，旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)(2)安裝在工作平臺(tái)(12)上且旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)(2)設(shè)置在兩根安裝立架(13)之間，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)通過(guò)定位塊(14)安裝在工作平臺(tái)(12)上，所述旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)(2)的輸出端連接所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的輸入端，旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)(2)用于控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)旋轉(zhuǎn)并反饋旋轉(zhuǎn)角度；測(cè)量機(jī)構(gòu)(3)用于測(cè)量所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的機(jī)械零位的實(shí)際偏差；

所述旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)(2)包括伺服電機(jī)(21)、減速器(22)、主軸(23)、制動(dòng)器(24)、制動(dòng)器支架(25)、角度編碼盤(pán)(26)、脹套(27)、編碼器轉(zhuǎn)接塊(28)、萬(wàn)向節(jié)(29)、底板(211)和減速器支架(212)，所述伺服電機(jī)(21)的輸出端與所述減速器(22)的輸入端連接，伺服電機(jī)(21)固定在減速器(22)的外殼上，所述減速器(22)通過(guò)減速器支架(212)固定在底板(211)上，所述底板(211)安裝在兩根安裝立架(13)之間的工作平臺(tái)(12)上；所述減速器(22)的輸出端連接主軸(23)的一端，主軸(23)的另一端穿過(guò)制動(dòng)器支架(25)后通過(guò)脹套(27)連接編碼器轉(zhuǎn)接塊(28)；所述制動(dòng)器(24)和角度編碼盤(pán)(26)均套裝在主軸(23)上，制動(dòng)器(24)通過(guò)制動(dòng)器支架(25)安裝在固定在底板(211)上，制動(dòng)器(24)安裝在制動(dòng)器支架(25)靠近減速器(22)的側(cè)面上，角度編碼盤(pán)(26)固定在編碼器轉(zhuǎn)接塊(28)上；所述萬(wàn)向節(jié)(29)的一端與編碼器轉(zhuǎn)接塊(28)固定連接，萬(wàn)向節(jié)(29)的另一端連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的輸入端；所述伺服電機(jī)(21)的輸出軸、減速器(22)、主軸(23)、制動(dòng)器(24)、角度編碼盤(pán)(26)、脹套(27)、編碼器轉(zhuǎn)接塊(28)和萬(wàn)向節(jié)(29)的輸入端的軸線(xiàn)的在同一條直線(xiàn)上；

所述測(cè)量機(jī)構(gòu)(3)包括直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)裝置(31)和位移測(cè)量裝置(33)，所述直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)裝置(31)包括支撐橫梁(311)、直線(xiàn)導(dǎo)軌(312)、直線(xiàn)模組主體(313)、直線(xiàn)模組支撐架(314)、直線(xiàn)模組滑塊(315)、直線(xiàn)模組伺服電機(jī)(316)、撥桿(317)和直線(xiàn)導(dǎo)軌滑塊(318)，所述支撐橫梁(311)水平安裝在兩根安裝立架(13)上，直線(xiàn)模組主體(313)通過(guò)直線(xiàn)模組支撐架((314))固定在支撐橫梁(311)上，直線(xiàn)導(dǎo)軌(312)固定安裝在支撐橫梁(311)上且直線(xiàn)導(dǎo)軌(312)平行于直線(xiàn)模組主體(313)設(shè)置，直線(xiàn)導(dǎo)軌滑塊(318)套裝在直線(xiàn)導(dǎo)軌(312)上，直線(xiàn)模組伺服電機(jī)(316)連接直線(xiàn)模組主體(313)的輸入端并驅(qū)動(dòng)直線(xiàn)模組主體(313)上的直線(xiàn)模組滑塊(315)進(jìn)行直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，所述撥桿(317)的一端直線(xiàn)模組滑塊(315)固定連接，撥桿(317)的另一端為球狀；所述位移測(cè)量裝置(33)包括主滑塊(331)、橫向光軸支撐座(332)、配重架(333)、配重(334)、橫向光軸(335)、光軸轉(zhuǎn)接塊(336)、縱向光軸(337)、縱向光軸支撐座(338)、光電位移傳感器安裝板(339)和光電位移傳感器(3310)，所述主滑塊(331)固定在直線(xiàn)導(dǎo)軌滑塊(318)上，配重架(333)安裝在主滑塊(331)上，配重(334)放置在所述配重架(333)上；主滑塊(331)上還設(shè)置有橫向光軸支撐座(332)，橫向光軸(335)的一端固定在橫向光軸支撐座(332)上，所述橫向光軸(335)的另一端連接光軸轉(zhuǎn)接塊(336)；所述縱向光軸(337)豎直安裝在所述光軸轉(zhuǎn)接塊(336)上，縱向光軸支撐座(338)固定在縱向光軸(337)下端；所述光電位移傳感器安裝板(339)與縱向光軸支撐座(338)固定連接，光電位移傳感器(3310)豎直安裝在光電位移傳感器安裝板(339)上，光電位移傳感器(3310)的探頭豎直向下設(shè)置；所述主滑塊(331)靠近直線(xiàn)模組滑塊(315)的一側(cè)設(shè)置有方槽口，撥桿(317)的球狀一端伸入主滑塊(331)的方槽口內(nèi)，直線(xiàn)模組伺服電機(jī)(316)驅(qū)動(dòng)直線(xiàn)模組滑塊(315)運(yùn)動(dòng)時(shí)通過(guò)撥桿(317)帶動(dòng)位移測(cè)量裝置(33)和直線(xiàn)導(dǎo)軌滑塊(318)組成的整體沿著直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上設(shè)置有兩個(gè)動(dòng)子定位銷(xiāo)(410)，動(dòng)子定位銷(xiāo)(410)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的動(dòng)子(41)上，兩個(gè)動(dòng)子定位銷(xiāo)(410)關(guān)于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的輸入端的軸線(xiàn)對(duì)稱(chēng)設(shè)置。