[發(fā)明專利]一種服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入電梯的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011630933.0
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112850388B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙亞寧;劉江濤;齊偉
• 申請（專利權(quán)）人: 濟(jì)寧市海富電子科技有限公司
• 主分類號: B66B1/34
• 分類號: B66B1/34;B66B11/02
• 代理公司: 濟(jì)寧匯景知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37254
• 代理人: 朱培

本發(fā)明公開了一種服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入電梯的方法及裝置，屬于服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入電梯的裝置，其特征在于包括電梯通信模塊、梯內(nèi)視覺識別模塊、機(jī)器人容納箱、控制中心和無線收發(fā)模塊，電梯口設(shè)置有第一識別線和第二識別線，服務(wù)機(jī)器人首先經(jīng)過第一識別線，本發(fā)明的有益效果是：創(chuàng)造性地引入了擁擠度判斷方法，解決了電梯內(nèi)乘客站位可能比較散，影響機(jī)器人的判斷，并利用擁擠度判斷來開啟電梯內(nèi)獨(dú)立區(qū)域時機(jī)，保證了容納機(jī)器人順利進(jìn)入電梯；設(shè)置容納機(jī)器人的容納箱，機(jī)器人容納箱設(shè)置成折疊結(jié)構(gòu)，節(jié)省空間，不影響乘客；第一識別線與第二識別線進(jìn)行機(jī)器人的定位，由于機(jī)器人本身的坐標(biāo)不夠精準(zhǔn)，識別線恰恰給定了標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地涉及一種服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入電梯的方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著時代的發(fā)展，商用智能機(jī)器人已經(jīng)深入到人類生活的方方面面，比如酒店、醫(yī)院、辦公樓等場所都能看到它們的身影。以酒店應(yīng)用場景為例，機(jī)器人執(zhí)行指令必須有預(yù)設(shè)的導(dǎo)航線路，要經(jīng)過行走、避障、進(jìn)出電梯、樓層識別等步驟，才能到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人進(jìn)入電梯，一般要先進(jìn)行樓層識別，到達(dá)預(yù)設(shè)點(diǎn)附近，利用傳感器初步獲取電梯直線和轉(zhuǎn)角的特征點(diǎn)信息，找定位合適進(jìn)入位置。在電梯開啟后，首先對電梯轎廂內(nèi)的特征點(diǎn)信息進(jìn)行分析，與預(yù)設(shè)閥值進(jìn)行比較，獲得轎廂擁擠度和最佳位置點(diǎn)。

然而，電梯內(nèi)人群分布往往是不均勻的，人群遮擋或其他障礙物都會影響特征點(diǎn)采集，這就會出現(xiàn)目標(biāo)特征漏檢或誤檢的情況，服務(wù)機(jī)器人就不能作出精確判斷，從而影響機(jī)器人的自主決策，決策失敗很可能導(dǎo)致任務(wù)失敗，甚至影響電梯門關(guān)閉。

此外，現(xiàn)有機(jī)器人通過圖像、激光傳感器獲得圖像信息，與預(yù)設(shè)地圖進(jìn)行比較，獲得定位數(shù)據(jù)，但受無線信號延遲、人流密度等因素影響，會出定位精度偏差較大的情況，從而影響到機(jī)器人準(zhǔn)確進(jìn)入到預(yù)設(shè)點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容：

為解決上述問題，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入電梯的方法及裝置，能夠有效的解決目標(biāo)特征漏檢或誤檢的情況，服務(wù)機(jī)器人就不能作出精確判斷，從而影響機(jī)器人的自主決策，決策失敗很可能導(dǎo)致任務(wù)失敗，甚至影響電梯門關(guān)閉的問題；

解決的第二個技術(shù)問題是：電梯內(nèi)乘客站位有可能比較散，有可能影響機(jī)器人的判斷，導(dǎo)致機(jī)器本來可以進(jìn)，卻沒有進(jìn)，在出的時候，由于被阻擋，又無法出；

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的具體技術(shù)方案為：服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入電梯的方法及裝置，包括服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入電梯的裝置，其特征在于包括電梯通信模塊、梯內(nèi)視覺識別模塊、機(jī)器人容納箱、控制中心和無線收發(fā)模塊；

所述電梯通信模塊、梯內(nèi)視覺識別模塊、機(jī)器人容納箱設(shè)置成共享通信方式，與控制中心通過無線或有線通信；

所述控制中心，包括用于信息處理的服務(wù)器主機(jī)，所述服務(wù)器主機(jī)能夠根據(jù)任務(wù)需求、機(jī)器人坐標(biāo)、樓層信息自動生成服務(wù)機(jī)器人的導(dǎo)航路徑，所述導(dǎo)航路徑由一系列精準(zhǔn)的坐標(biāo)點(diǎn)組成，服務(wù)機(jī)器人根據(jù)導(dǎo)航路徑行走，最終到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，完成任務(wù)，沿返回路徑，回到初始位置；

所述服務(wù)器主機(jī)用于獲取電梯通信模塊、梯內(nèi)視覺識別模塊、機(jī)器人容納箱的信息，并向服務(wù)機(jī)器人發(fā)送共享信息；用于負(fù)責(zé)服務(wù)機(jī)器人的管理，與服務(wù)機(jī)器人無線連接，在接收任務(wù)后，派出空閑狀態(tài)的服務(wù)機(jī)器人工作。

所述的服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入電梯的裝置的使用方法包括如下步驟：

S1：控制中心獲取各模塊信息，為服務(wù)機(jī)器人提供導(dǎo)航路徑；

所述服務(wù)機(jī)器人上設(shè)有用于實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人定位的視覺系統(tǒng)和2D激光傳感器；

所述2D激光傳感器用于采集有效特征點(diǎn)，與視覺系統(tǒng)配合，完成服務(wù)機(jī)器人定位，服務(wù)機(jī)器人沿導(dǎo)航路徑行走，到達(dá)電梯口附近；