[發明專利]一種服務機器人進入電梯的方法及裝置

有效

• 申請號: 202011630933.0
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112850388B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 趙亞寧;劉江濤;齊偉
• 申請（專利權）人: 濟寧市海富電子科技有限公司
• 主分類號: B66B1/34
• 分類號: B66B1/34;B66B11/02
• 代理公司: 濟寧匯景知識產權代理事務所(普通合伙) 37254
• 代理人: 朱培

1.一種服務機器人進入電梯的裝置，其特征在于包括電梯通信模塊、梯內視覺識別模塊、機器人容納箱、控制中心和無線收發模塊；

所述電梯通信模塊、梯內視覺識別模塊、機器人容納箱設置成共享通信方式，與控制中心通過無線或有線通信；

所述控制中心，包括用于信息處理的服務器主機，所述服務器主機能夠根據任務需求、機器人坐標、樓層信息自動生成服務機器人的導航路徑，所述導航路徑由一系列精準的坐標點組成，服務機器人根據導航路徑行走，最終到達目標點，完成任務，沿返回路徑，回到初始位置；

所述服務器主機用于獲取電梯通信模塊、梯內視覺識別模塊、機器人容納箱的信息，并向服務機器人發送共享信息；用于負責服務機器人的管理，與服務機器人無線連接，在接收任務后，派出空閑狀態的服務機器人工作；

所述的服務機器人進入電梯的裝置的使用方法包括如下步驟：

S1：控制中心獲取各模塊信息，為服務機器人提供導航路徑；

所述服務機器人上設有用于實現服務機器人定位的視覺系統和2D激光傳感器；

所述2D激光傳感器用于采集有效特征點，與視覺系統配合，完成服務機器人定位，服務機器人沿導航路徑行走，到達電梯口附近；

所述視覺系統用于采集當前場景，與預設場景對比，來確定樓層信息和位置信息，從而為服務機器人確定導航路徑；

S2：電梯口設置有第一識別線和第二識別線，服務機器人首先經過第一識別線，

第一識別線和第二識別線均為條狀，由不同的反光材料組合而成，服務機器人的2D激光傳感器通過反光材料反射的光，確定坐標；

第一識別線的反光材料組合形成坐標信息，2D激光傳感器接收信息后，通過與預設信息對比，確定精確的坐標，對前坐標進行修正；

所述第一識別線與第二識別線的垂直距離為L，第一識別線與第二識別線平行設置，L距離是確定值，服務機器人根據重新確定的坐標，行駛距離為L，即視為到達目標點；

第二識別線與電梯口垂直，并且設置在機器人容納箱的中心線上，服務機器人到達第二識別線后，調整位置，服務機器人中心線與第二識別線重合，服務機器人、識別線、機器人容納箱三線合一；

所述第二識別線與第一識別線相同，服務機器人能夠據此適當調整位置；在調整好位置后等待電梯門開啟；

在進入第一識別線的任何時候，服務機器人會向控制中心發送開啟電梯的需求；

同時掃描等待乘客的擁擠度信息；服務機器人的視覺系統和激光雷達掃描等待乘客的特征點信息，判斷外部擁擠度，與預設閥值進行對比；

S3：電梯視覺系統主要判斷電梯內的擁擠度，根據人員數量、占據空間、載重量等信息，與服務機器人判斷電梯外的擁擠度整合后，判斷最終擁擠程度，并與預設閥值進行比較，確定服務機器人是否進入，并向服務機器人發出指令；

S31：電梯內的擁擠度判斷為實時信息，并且至少在N+1或N－1層時電梯視覺系統向服務機器人發送電梯內擁擠度信息，得出C1；

S32：服務機器人根據視覺系統和2D激光傳感器判斷外部擁擠度，得出C2；

S33：C1+C2得出最終擁擠度C3；

S4：電梯門開啟后，乘客進入，視覺系統再次判斷轎廂內擁擠度，如果C3小于預設閥值，則展開機器人容納箱，服務機器人進入機器人容納箱內；如果大于預設閥值，則回到步驟S3，等待下一電梯；

服務機器人進入機器人容納箱前，激光雷達會檢測機器人容納箱直線長度、角度、面積信息，確認能夠順利進入后，執行進入命令；

S5：服務機器人等待下一電梯，則以第二識別線為坐標，確定最快開啟的附近電梯，并行進至識別線上，再次實施S3；

S6：到達指定樓層后，電梯通信板向控制中心發出信號，電梯開啟后，服務機器人首先行進至第二識別線的預設點，糾正坐標，繼續沿導航路徑行進，如需再次乘梯，則執行S2，如目標點在所述樓層，則沿路徑到達目標點，完成任務；

S7：控制中心重新設定返航路徑，服務機器人返回。