[發(fā)明專利]基于路側(cè)相機(jī)的外參的三維感知信息獲取方法和路側(cè)設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011630696.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112668505A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 苑立彬;賈金讓;易光啟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T7/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 鈄颯颯;劉芳

1.一種基于路側(cè)相機(jī)的外參的三維感知信息獲取方法，所述路側(cè)相機(jī)包括第一相機(jī)和第二相機(jī)，所述第一相機(jī)與所述第二相機(jī)之間具有共視區(qū)域，所述方法包括：

獲取第一相機(jī)所采集的圖像與第二相機(jī)所采集的圖像之間的第一匹配點(diǎn)對(duì)，并根據(jù)所述第一匹配點(diǎn)對(duì)，生成第一旋轉(zhuǎn)矩陣，其中，所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣表征第一相機(jī)在第二相機(jī)坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)矩陣；

獲取第二旋轉(zhuǎn)矩陣，所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣表征第二相機(jī)在世界坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)矩陣，并根據(jù)所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣和所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣，生成第三旋轉(zhuǎn)矩陣，所述第三旋轉(zhuǎn)矩陣表征第一相機(jī)在世界坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)矩陣；

根據(jù)所述第三旋轉(zhuǎn)矩陣，生成所述第一相機(jī)所采集的圖像的三維感知信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述獲取第一相機(jī)所采集的圖像與第二相機(jī)所采集的圖像之間的第一匹配點(diǎn)對(duì)，包括：

根據(jù)所述第一相機(jī)所采集的圖像生成第一去畸變圖像，并根據(jù)所述第二相機(jī)所采集的圖像生成第二去畸變圖像，其中，所述第一去畸變圖像和所述第二去畸變圖像分別具有位于所述共視區(qū)域下的圖像區(qū)域；

提取所述第一去畸變圖像中位于所述共視區(qū)域下的圖像區(qū)域的第一圖像特征，并提取所述第二去畸變圖像中位于所述共視區(qū)域下的圖像區(qū)域的第二圖像特征；

基于所述第一圖像特征和所述第二圖像特征，確定第一相機(jī)所采集的圖像與第二相機(jī)所采集的圖像之間的第一匹配點(diǎn)對(duì)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，基于所述第一圖像特征和所述第二圖像特征，確定第一相機(jī)所采集的圖像與第二相機(jī)所采集的圖像之間的第一匹配點(diǎn)對(duì)，包括：

基于所述第一圖像特征和所述第二圖像特征，對(duì)所述第一去畸變圖像和所述第二去畸變圖像進(jìn)行特征匹配，得到所述第一匹配點(diǎn)對(duì)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，根據(jù)所述第一相機(jī)所采集的圖像生成第一去畸變圖像，并根據(jù)所述第二相機(jī)所采集的圖像生成第二去畸變圖像，包括：

將所述第一相機(jī)所采集的圖像投影到球面上，得到球面圖像；對(duì)所述球面圖像進(jìn)行去畸變處理，得到所述第一去畸變圖像；

采用去畸變函數(shù)對(duì)所述第二相機(jī)所采集的圖像進(jìn)行調(diào)整，得到所述第二去畸變圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述第一匹配點(diǎn)對(duì)，生成第一旋轉(zhuǎn)矩陣，包括：

根據(jù)所述第一匹配點(diǎn)對(duì)，生成第四旋轉(zhuǎn)矩陣，其中，所述第四旋轉(zhuǎn)矩陣表征第二相機(jī)在等效相機(jī)坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)矩陣；

獲取第五旋轉(zhuǎn)矩陣，其中，所述第五旋轉(zhuǎn)矩陣表征第一相機(jī)在等效相機(jī)坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)矩陣，并根據(jù)所述第四旋轉(zhuǎn)矩陣和所述第五旋轉(zhuǎn)矩陣，生成所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述獲取第五旋轉(zhuǎn)矩陣，包括：

依據(jù)預(yù)設(shè)俯仰角和偏航角，對(duì)所述第一相機(jī)所采集的圖像所處于的第一相機(jī)坐標(biāo)系進(jìn)行變換，得到所述第五旋轉(zhuǎn)矩陣。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述獲取第二旋轉(zhuǎn)矩陣，包括：

獲取標(biāo)記點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息，并依據(jù)所述第二相機(jī)所采集的圖像，確定所述第二相機(jī)所采集的圖像上所述標(biāo)記點(diǎn)的二維坐標(biāo)信息；

對(duì)所述標(biāo)記點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息、以及所述第二相機(jī)所采集的圖像上所述標(biāo)記點(diǎn)的二維坐標(biāo)信息進(jìn)行解算處理，得到所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述第三旋轉(zhuǎn)矩陣，生成所述第一相機(jī)所采集的圖像的三維感知信息，包括：

依據(jù)所述第三旋轉(zhuǎn)矩陣，將所述第一相機(jī)所采集的圖像中的二維感知信息轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，得到生成第一相機(jī)所采集的圖像的三維感知信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法，還包括：

根據(jù)所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣，將所述第二相機(jī)所采集的圖像中的二維感知信息轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，生成第二相機(jī)所采集的圖像的三維感知信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述三維感知信息用于進(jìn)行自動(dòng)駕駛車輛的三維感知定位。