[發明專利]基于路側相機的外參的三維感知信息獲取方法和路側設備

在審

• 申請號: 202011630696.8
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112668505A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 苑立彬;賈金讓;易光啟
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 鈄颯颯;劉芳

本申請公開了一種基于路側相機的外參的三維感知信息獲取方法和路側設備，涉及計算機技術中的自動駕駛、智能交通和計算機視覺。具體實現方案為：根據第一相機所采集的圖像與第二相機所采集的圖像之間的第一匹配點對，生成第一旋轉矩陣，第一旋轉矩陣表征第一相機在第二相機坐標系下的旋轉矩陣；根據第一旋轉矩陣和第二旋轉矩陣，生成第三旋轉矩陣，第二旋轉矩陣表征第二相機在世界坐標系下的旋轉矩陣，第三旋轉矩陣表征第一相機在世界坐標系下的旋轉矩陣；根據第三旋轉矩陣，生成第一相機所采集的圖像的三維感知信息。第一相機與所述第二相機之間具有共視區域。有效的、快速的得到路側相機所采集的圖像中的二維感知信息。

技術領域

本申請涉及計算機技術中的自動駕駛、智能交通和計算機視覺，尤其涉及一種基于路側相機的外參的三維感知信息獲取方法和路側設備。

背景技術

在路側感知系統中需要為車輛提供三維感知信息，可以在路口設置路側相機，通過路側相機獲取圖像，依據路側相機獲取的圖像去獲取三維感知信息。在路側相機獲取的圖像去獲取三維感知信息的時候，需要得到路側相機在世界坐標系下的旋轉矩陣。

現有技術中，可以預先通過高精地圖或者人工實時動態(real-time kinematic，簡稱RTK)設備打點的方式，去得到路側相機在世界坐標系下的旋轉矩陣，進而生成三維感知信息。

然而現有技術中，由于高精地圖的制作的成本較高，且在沒有車道線時無法使用高精地圖，從而導致確定出路側相機在世界坐標系下的旋轉矩陣的成本較高；通過人工RTK設備打點的方式，效率低、存在人身危險的問題，無法及時有效的得到路側相機在世界坐標系下的旋轉矩陣。以上方式無法有效、快速的得到三維感知信息。

發明內容

本申請提供了一種用于有效、快速的得到三維感知信息的基于路側相機的外參的三維感知信息獲取方法和路側設備。

根據本申請的第一方面，提供了一種基于路側相機的外參的三維感知信息獲取方法，所述路側相機包括第一相機和第二相機，所述第一相機與所述第二相機之間具有共視區域，所述方法包括：

獲取第一相機所采集的圖像與第二相機所采集的圖像之間的第一匹配點對，并根據所述第一匹配點對，生成第一旋轉矩陣，其中，所述第一旋轉矩陣表征第一相機在第二相機坐標系下的旋轉矩陣；

獲取第二旋轉矩陣，所述第二旋轉矩陣表征第二相機在世界坐標系下的旋轉矩陣，并根據所述第一旋轉矩陣和所述第二旋轉矩陣，生成第三旋轉矩陣，所述第三旋轉矩陣表征第一相機在世界坐標系下的旋轉矩陣；

根據所述第三旋轉矩陣，生成所述第一相機所采集的圖像的三維感知信息。

根據本申請的第二方面，提供了一種基于路側相機的外參的三維感知信息獲取裝置，所述路側相機包括第一相機和第二相機，所述第一相機與所述第二相機之間具有共視區域，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取第一相機所采集的圖像與第二相機所采集的圖像之間的第一匹配點對；

第一生成單元，用于根據所述第一匹配點對，生成第一旋轉矩陣，其中，所述第一旋轉矩陣表征第一相機在第二相機坐標系下的旋轉矩陣；

第二獲取單元，用于獲取第二旋轉矩陣，所述第二旋轉矩陣表征第二相機在世界坐標系下的旋轉矩陣；

第二生成單元，用于根據所述第一旋轉矩陣和所述第二旋轉矩陣，生成第三旋轉矩陣，所述第三旋轉矩陣表征第一相機在世界坐標系下的旋轉矩陣；

第三生成單元，用于根據所述第三旋轉矩陣，生成所述第一相機所采集的圖像的三維感知信息。

根據本申請的第三方面，提供一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行上述方法。