[發明專利]相機偏移檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011630202.6
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112652021A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 王杉杉;胡文澤;王孝宇
• 申請（專利權）人: 深圳云天勵飛技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/62
• 代理公司: 深圳驛航知識產權代理事務所(普通合伙) 44605
• 代理人: 楊倫

1.一種相機偏移檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據預設幀圖像序列中當前幀圖像與前一相鄰幀圖像之間的光流信息，獲取所述當前幀圖像的運動掩碼圖，所述運動掩碼圖包括掩碼值；

根據所述運動掩碼圖以及與所述運動掩碼圖對應的幀圖像，構建當前背景圖；

根據所述當前背景圖與預設背景圖，計算相機的旋轉參數，并判斷所述旋轉參數是否大于預設的旋轉參數閾值；

若所述旋轉參數大于預設的旋轉參數閾值，則確認所述相機發生偏移。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前背景圖與預設背景圖，計算相機的旋轉參數，包括：

提取所述當前背景圖的第一尺度不變特征點，以及提取所述預設背景圖的第二尺度不變特征點；

根據所述第一尺度不變特征點與所述第二尺度不變特征點，計算所述相機的旋轉參數。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一尺度不變特征點與所述第二尺度不變特征點，計算所述相機的旋轉參數，包括：

將所述第一尺度不變特征點與所述第二尺度不變特征點進行配對，得到尺度不變特征點對；

根據所述尺度不變特征點對，計算所述相機的旋轉參數。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述尺度不變特征點對，計算所述相機的旋轉參數，包括：

根據所述尺度不變特征點對以及預設的相機內參，計算所述相機的旋轉參數。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述尺度不變特征點對以及預設的相機內參，計算所述相機的旋轉參數，包括：

計算所述當前背景圖與預設背景圖的單應變換矩陣；

根據所述單應變換矩陣以及預設的相機內參，計算得到旋轉矩陣；

根據所述旋轉矩陣，計算得到所述相機的旋轉參數。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述光流信息包括水平光流信息與垂直光流信息，所述根據預設幀圖像序列中當前幀圖像與前一相鄰幀圖像之間的光流信息，獲取所述當前幀圖像的運動掩碼圖，包括：

根據所述水平光流信息與所述垂直光流信息，計算光流速度；

根據所述光流速度，計算得到當前幀圖像中各個像素點對應的掩碼值；

根據所述各個像素點對應的掩碼值，生成運動掩碼圖。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運動掩碼圖的數量為n幀，與所述運動掩碼圖對應的幀圖像的數量也為n幀，其中，n為大于0的正整數，所述根據所述運動掩碼圖以及與所述運動掩碼圖對應的幀圖像，構建當前背景圖，包括：

根據n幀運動掩碼圖，提取運動掩碼圖中各個像素點的掩碼值序列，所述掩碼值序列的維度為n；

根據目標像素點對應的掩碼值序列，提取對應的目標像素點索引，所述目標像素點為所述運動掩碼圖中各個像素點中的任意一個像素點；

基于所述與所述運動掩碼圖對應的幀圖像以及所述目標像素點索引，構建當前背景圖。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述目標像素點索引包括目標幀圖像位置以及目標像素點位置，所述基于所述與所述運動掩碼圖對應的幀圖像以及所述目標像素點索引，構建當前背景圖，包括：

根據所述目標幀圖像位置，確定目標幀圖像，所述目標幀圖像為n幀與所述運動掩碼圖對應的幀圖像中的一幀；

根據所述目標像素點位置，提取目標幀圖像中對應像素點位置的像素值作為當前背景像素點的像素值；

基于所述當前背景像素點的像素值，構建當前背景圖。