[發明專利]工程機械運動部件的平穩性控制方法、裝置、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202011628811.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112799301A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 段卓;譚洲洋;謝長宇;趙萬峰;龔敬
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司;湖南中聯重科智能技術有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;F16K31/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明實施例提供一種工程機械運動部件平穩性控制方法，屬于工程機械技術領域。該工程機械運動部件平穩性控制方法包括：采集操縱手柄的當前采樣值J作為目標控制值；以及按照時間切片參數T_i以及每時間切片參數T_i內的最大變化區間值I_n，控制所述操縱手柄的控制值逐步變化，并根據該逐步變化的控制值，控制施加至比例閥的電流值，直至所述控制值達到所述目標控制值，其中，所述時間切片參數T_i為將所述目標控制值的變化過程劃分后的等份的時間片段，所述最大變化區間值I_n為每個時間切片T_i內最大逐步變化的區間數值。本發明實施例考慮了順應物體的慣性特性，通過設置時間切片參數T_i和最大變化區間值I_n，可以比較平穩推動和停止運動部件運動。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，具體地涉及一種工程機械運動部件的平穩性控制方法、裝置、系統及存儲介質。

背景技術

工程機械作為作業機構，一般由許多運動部件組成，這些部件的運動一般通過液壓的方式來驅動。在工程機械領域，因為機械結構的慣性原因，或者液壓系統的響應原因，通過電液比例方法，推動靜止機構向某一恒定速度運動或者使某一恒速機構停止下來，要使這個轉換過程相對來說比較平穩，是行業內關注的問題，也是一項重要的技術指標。

隨著電液比例控制技術和PLC技術的發展，用程序控制工程機械部件運動也得到了蓬勃發展，例如，建立在PID控制的基礎之上的電液比例控制。PID算法降低了實施者的理論分析要求，通過黑盒的試驗調節公式，確定好P參數、I參數和D三個參數后，系統就按調節公式在運行。但PID控制在平穩性上存在以下問題：

1)PID調節算法，P、I和D三個參數的獲取完全依靠試驗方式獲得，只有獲得恰好合適的參數值后，系統才會相對運行平穩；

2)系統運行一段時間以后，當系統的結構特性等發生改變后，P、I和D這三個參數值又需要重新整定。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種工程機械運動部件平穩性控制方法，該工程機械運動部件平穩性控制方法可以解決現有的PID方法對于工程機械運動部件平穩性控制上的缺陷。

為了實現上述目的，本發明實施例提供一種工程機械運動部件平穩性控制方法，該工程機械運動部件平穩性控制方法包括：采集操縱手柄的當前采樣值J作為目標控制值；以及按照時間切片參數T_i以及每時間切片參數T_i內的最大變化區間值I_n，控制所述操縱手柄的控制值逐步變化，并根據該逐步變化的控制值，控制施加至比例閥的電流值，直至所述控制值達到所述目標控制值，其中，所述時間切片參數T_i為將所述目標控制值的變化過程劃分后的等份的時間片段，所述最大變化區間值I_n為每個時間切片T_i內最大逐步變化的區間數值。

可選的，其特征在于，在所述按照時間切片參數T_i以及每時間切片T_i內的最大變化區間值I_n，控制所述操縱手柄的控制值逐步變化之前，所述工程機械運動部件的平穩性控制方法還包括：確定所述控制值達到所述目標控制值的運行時間T；以及根據所述運行時間T、所述目標控制值J確定所述時間切片參數T_i和所述最大變化區間值I_n。

可選的，通過下式，確定所述時間切片參數T_i和所述最大變化區間值I_n：