[發(fā)明專利]工程機(jī)械運(yùn)動部件的平穩(wěn)性控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011628811.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112799301A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段卓;譚洲洋;謝長宇;趙萬峰;龔敬
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司;湖南中聯(lián)重科智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;F16K31/04
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種工程機(jī)械運(yùn)動部件的平穩(wěn)性控制方法，其特征在于，所述工程機(jī)械運(yùn)動部件平穩(wěn)性控制方法包括：

采集操縱手柄的當(dāng)前采樣值J作為目標(biāo)控制值；以及

按照時間切片參數(shù)T_i以及每時間切片參數(shù)T_i內(nèi)的最大變化區(qū)間值I_n，控制所述操縱手柄的控制值逐步變化，并根據(jù)該逐步變化的控制值，控制施加至比例閥的電流值，直至所述控制值達(dá)到所述目標(biāo)控制值，

其中，所述時間切片參數(shù)T_i為將所述目標(biāo)控制值的變化過程劃分后的等份的時間片段，所述最大變化區(qū)間值I_n為每個時間切片T_i內(nèi)最大逐步變化的區(qū)間數(shù)值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工程機(jī)械運(yùn)動部件的平穩(wěn)性控制方法，其特征在于，在所述按照時間切片參數(shù)T_i以及每時間切片T_i內(nèi)的最大變化區(qū)間值I_n，控制所述操縱手柄的控制值逐步變化之前，所述工程機(jī)械運(yùn)動部件的平穩(wěn)性控制方法還包括：

確定所述控制值達(dá)到所述目標(biāo)控制值的運(yùn)行時間T；以及

根據(jù)所述運(yùn)行時間T、所述目標(biāo)控制值J確定所述時間切片參數(shù)T_i和所述最大變化區(qū)間值I_n。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工程機(jī)械運(yùn)動部件的平穩(wěn)性控制方法，其特征在于，通過下式，確定所述時間切片參數(shù)T_i和所述最大變化區(qū)間值I_n：

4.根據(jù)權(quán)利要求2-3中任意一項(xiàng)所述的工程機(jī)械運(yùn)動部件的平穩(wěn)性控制方法，所述根據(jù)所述運(yùn)行時間T、所述目標(biāo)控制值J確定所述時間切片參數(shù)T_i和所述最大變化區(qū)間值I_n，包括：

根據(jù)所述時間切片參數(shù)T_i、所述最大變化區(qū)間值I_n模擬對所述當(dāng)前運(yùn)動部件的控制；以及

調(diào)整所述時間切片參數(shù)T_i、所述最大變化區(qū)間值I_n，以確定最優(yōu)的所述時間切片參數(shù)T_i和最優(yōu)的所述最大變化區(qū)間值I_n。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工程機(jī)械運(yùn)動部件的平穩(wěn)性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)該逐步變化的控制值，控制施加至比例閥的電流值，其中所述逐步變化的控制值J和所述電流值A(chǔ)之間的數(shù)模轉(zhuǎn)換公式為：

其中，A_max為通過該比例閥的最大電流值，A_min為通過該比例閥的最小電液流量，J_max為該操縱手柄的最大控制值，J_min為操縱手柄的最小控制值。

6.一種工程機(jī)械運(yùn)動部件的平穩(wěn)性控制裝置，其特征在于，所述工程機(jī)械運(yùn)動部件的平穩(wěn)性控制裝置包括：

采集單元，用于采集操縱手柄的當(dāng)前采樣值J作為目標(biāo)控制值；以及

控制單元，用于按照時間切片參數(shù)T_i以及每時間切片參數(shù)T_i內(nèi)的最大變化區(qū)間值I_n，控制所述操縱手柄的控制值逐步變化，并根據(jù)該逐步變化的控制值，控制施加至比例閥的電流值，直至所述控制值達(dá)到所述目標(biāo)控制值，

其中，所述時間切片參數(shù)T_i為將所述目標(biāo)控制值的變化過程劃分后的等份的時間片段，所述最大變化區(qū)間值I_n為每個時間切片T_i內(nèi)最大逐步變化的區(qū)間數(shù)值。