[發明專利]外骨骼腰部模組及外骨骼機器人

有效

• 申請號: 202011628499.2
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112692812B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 樊炎軍;常永杰;王俞兵;王孝澤;李魯亞;楊森
• 申請（專利權）人: 安杰萊科技(杭州)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 陳升華

本發明公開一種外骨骼腰部模組及外骨骼機器人，所公開的外骨骼腰部模組包括腰后支撐組件、第一腰側護臂和第二腰側護臂，第一腰側護臂和第二腰側護臂連接于腰后支撐組件的兩側，且與腰后支撐組件呈U形布設；腰后支撐組件、第一腰側護臂和第二腰側護臂均具有伸縮桿組，伸縮桿組包括第一桿件、第二桿件和鎖止組件，第一桿件可移動地套設于第二桿件，鎖止組件包括抱箍、連接件和控制件，抱箍套設于第一桿件，抱箍的一端為控制端，并可移動地設置于連接件上，抱箍的另一端為限位端，并與連接件限位配合；控制件設置于連接件上，并用于驅動控制端在連接件上移動，以改變抱箍的束緊程度。上述方案能夠簡化外骨骼腰部模組尺寸調節的操作過程。

技術領域

本發明涉及機器人仿生技術領域，尤其涉及一種外骨骼腰部模組及外骨骼機器人。

背景技術

隨著科技的進步，外骨骼機器人技術在醫療、運動等領域的輔助應用不斷得到推廣，而腰部模組作為外骨骼機器人的重要支撐基礎，成為了外骨骼機器人技術的重點研發方向。

目前，為了提升腰部模組的適用性，其通常設置有絲桿組件來實現寬度和厚度兩個方向上的尺寸調節，但在具體操作時，絲桿組件需要使用輔助工具才能進行轉動調節，且在將腰部模組調節至目標尺寸后，還需要通過緊固件將絲桿固定以防止誤轉動。由此可見，相關技術的腰部模組存在操作繁瑣的問題。

發明內容

本發明公開一種外骨骼腰部模組及外骨骼機器人，以簡化其尺寸調節的操作過程。

為了解決上述問題，本發明采用下述技術方案：

一方面，本發明提供一種外骨骼腰部模組，其包括腰后支撐組件、第一腰側護臂和第二腰側護臂，所述第一腰側護臂和所述第二腰側護臂連接于所述腰后支撐組件的兩側，且與所述腰后支撐組件呈U形布設；

所述腰后支撐組件、第一腰側護臂和第二腰側護臂均具有伸縮桿組，所述伸縮桿組包括第一桿件、第二桿件和鎖止組件，所述第一桿件可移動地套設于所述第二桿件，所述鎖止組件包括抱箍、連接件和控制件，所述抱箍套設于所述第一桿件，所述抱箍的一端為控制端，并可移動地設置于所述連接件上，所述抱箍的另一端為限位端，并與所述連接件限位配合；所述控制件設置于所述連接件上，并用于驅動所述控制端在所述連接件上移動，以改變所述抱箍的束緊程度。

另一方面，本發明提供一種外骨骼機器人，其包括前述的外骨骼腰部模組。

本發明采用的技術方案能夠達到以下有益效果：

在本發明公開的外骨骼腰部模組中，伸縮桿組包括第一桿件、第二桿件和鎖止組件，第一桿件可移動地套設于第二桿件，鎖止組件包括抱箍、連接件和控制件，抱箍套攝于第一桿件上，且通過控制件能夠改變抱箍的束緊程度，如此就能夠實現第一桿件的鎖緊和釋放，進而達到伸縮桿組的長度可調的目的。由于腰后支撐組件、第一腰側護臂和第二腰側護臂均具有伸縮桿組，而基于伸縮桿組前述的特點，就能夠實現該外骨骼腰部模組在寬度和厚度兩個方向上的尺寸調節。

相較于相關技術，本發明公開的外骨骼腰部模組通過控制件就可以實現尺寸調節，完全避免了使用輔助工具，無疑簡化了其尺寸調節的操作過程。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本發明的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。

在附圖中：

圖1為本發明實施例公開的外骨骼腰部模組的結構示意圖；

圖2為本發明實施例公開的外骨骼腰部模組的分解結構示意圖；

圖3為關于圖1中A處的局部放大圖；

圖4為關于圖1中B處的局部放大圖；

圖5為關于圖2中C處的局部放大圖；