[發明專利]外骨骼腰部模組及外骨骼機器人

有效

• 申請號: 202011628499.2
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112692812B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 樊炎軍;常永杰;王俞兵;王孝澤;李魯亞;楊森
• 申請（專利權）人: 安杰萊科技(杭州)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 陳升華

1.一種外骨骼腰部模組，其特征在于，包括腰后支撐組件(100)、第一腰側護臂(200)和第二腰側護臂(300)，所述第一腰側護臂(200)和所述第二腰側護臂(300)連接于所述腰后支撐組件(100)的兩側，且與所述腰后支撐組件(100)呈U形布設；

所述腰后支撐組件(100)、第一腰側護臂(200)和第二腰側護臂(300)均具有伸縮桿組(400)，所述伸縮桿組(400)包括第一桿件(410)、第二桿件(420)和鎖止組件(430)，所述第一桿件(410)可移動地套設于所述第二桿件(420)，所述鎖止組件(430)包括抱箍(431)、連接件(432)和控制件(433)，所述抱箍(431)套設于所述第一桿件(410)，所述抱箍(431)的一端為控制端(431a)，并可移動地設置于所述連接件(432)上，所述抱箍(431)的另一端為限位端(431b)，并與所述連接件(432)限位配合；所述控制件(433)設置于所述連接件(432)上，并用于驅動所述控制端(431a)在所述連接件(432)上移動，以改變所述抱箍(431)的束緊程度；

所述伸縮桿組(400)包括多個第一桿件(410)和多個第二桿件(420)，在全部的伸縮桿組(400)中，所述第一桿件(410)和第二桿件(420)的數量均為兩個，所述第一桿件(410)和所述第二桿件(420)的數量相同，且一一對應設置，所述抱箍(431)套設于所述多個第一桿件(410)；

所述抱箍(431)具有束緊空間(431c)，所述束緊空間(431c)內設置有多個分隔部(431d)，所述分隔部(431d)的一端與所述束緊空間(431c)的內壁相連，且另一端延伸至所述控制端(431a)與所述限位端(431b)之間，所述多個分隔部(431d)將所述束緊空間(431c)分隔為多個束緊子空間(431c1)，所述束緊子空間(431c1)與所述第一桿件(410)的數量相同；

所述第一桿件(410)在對應所述抱箍(431)的區域開設有變形缺口(411)，當所述鎖止組件(430)鎖緊所述第一桿件(410)時，所述第一桿件(410)受到擠壓即可朝向所述變形缺口(411)中產生形變；

所述凸輪把手包括凸輪部(433a)以及自所述凸輪部(433a)延伸形成的把手部(433b)，所述凸輪把手通過所述凸輪部(433a)與所述連接件(432)相鉸接，且所述凸輪部(433a)與所述控制端(431a)相抵接；

所述第一桿件(410)的內壁設置有第一隔套(500)，所述第二桿件(420)的外周面設置有第二隔套(600)，所述第一桿件(410)通過所述第一隔套(500)與所述第二桿件(420)的外周面相抵接，所述第二桿件(420)通過所述第二隔套(600)與所述第一桿件(410)的內壁相抵接；

在所述抱箍(431)和所述第一桿件(410)中，其中一者設置有定位部(700)，所述定位部(700)至少部分伸入所述第一桿件(410)內，所述第二桿件(420)上設置有配合部，所述配合部沿所述第二桿件(420)的軸向延伸設置，所述定位部(700)可滑動配合于所述配合部；

所述外骨骼腰部模組還包括尺寸度量件(800)，所述尺寸度量件(800)用于度量所述伸縮桿組(400)的長度尺寸。

2.根據權利要求1所述的外骨骼腰部模組，其特征在于，所述鎖止組件(430)還包括限位件(434)，所述限位件(434)活動設置于所述連接件(432)上，并可在所述限位端(431b)背離所述控制端(431a)的一側對所述限位端(431b)進行限位。

3.根據權利要求1所述的外骨骼腰部模組，其特征在于，所述第一桿件(410)和所述第二桿件(420)均為碳纖維材料件，所述第一隔套(500)和所述第二隔套(600)均為尼龍材料件。

4.一種外骨骼機器人，其特征在于，包括前述權利要求1至3中任一項所述的外骨骼腰部模組。