[發明專利]轉向參數檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011628442.2
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112834249A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 吳澤龍
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01M17/06
• 分類號: G01M17/06
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種轉向參數檢測方法，其特征在于，包括：

根據農機設備的當前轉向參數信息，確定所述農機設備的待檢測轉向參數；

控制所述農機設備執行與所述待檢測轉向參數對應的檢測動作，根據在動作過程中采集的轉角參數或位置參數，確定所述待檢測轉向參數的數值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述農機設備的待檢測轉向參數為方向盤最大轉角；

所述控制所述農機設備執行與所述待檢測轉向參數對應的檢測動作，根據在動作過程中采集的轉角參數或位置參數，確定所述待檢測轉向參數的數值，包括：

控制農機設備的方向盤進行復位；

在所述方向盤復位至預設復位位置后，控制所述方向盤向與所述預設復位位置對應的轉向方向轉至最大角度，并獲取所述方向盤從所述預設復位位置轉至最大角度時的轉角；

根據所述方向盤從所述預設復位位置轉至最大角度時的轉角，確定所述農機設備的方向盤最大轉角的數值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述農機設備的待檢測轉向參數為最小轉彎半徑；

所述控制所述農機設備執行與所述待檢測轉向參數對應的檢測動作，根據在動作過程中采集的轉角參數或位置參數，確定所述待檢測轉向參數的數值，包括：

在農機設備處于運動狀態時，控制所述農機設備的方向盤向一個方向轉至最大角度；

采集所述農機設備在方向盤轉動過程中的多個運動軌跡位置；

根據離散點曲率計算規則，計算各所述運動軌跡位置的曲率半徑；

根據各所述運動軌跡位置的曲率半徑，確定所述農機設備在方向盤轉動過程中的多個當前轉彎半徑；

確定所述多個當前轉彎半徑是否滿足預設的轉彎半徑收斂條件；

若是，則根據所述多個當前轉彎半徑，確定所述農機設備的最小轉彎半徑的數值。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制農機設備的方向盤進行復位，包括：

在農機設備處于非運動狀態時，控制農機設備的方向盤向一個方向轉至最大角度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述方向盤復位至預設復位位置后，控制所述方向盤向與所述預設復位位置對應的轉向方向轉至最大角度，并獲取所述方向盤從所述預設復位位置轉至最大角度時的轉角，包括：

在所述方向盤向一個方向轉至最大角度后，控制所述方向盤向另一個方向轉至最大角度，并獲取所述方向盤從一個方向最大角度轉至另一個方向最大角度時的轉角。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述方向盤從所述預設復位位置轉至最大角度時的轉角，確定所述農機設備的方向盤最大轉角的數值，包括：

將所述方向盤從一個方向最大角度轉至另一個方向最大角度時的轉角的數值除以2，作為所述農機設備的方向盤最大轉角的數值。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制農機設備的方向盤進行復位，包括：

在農機設備處于運動狀態時，控制所述農機設備的方向盤轉至中間位置。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述方向盤復位至預設復位位置后，控制所述方向盤向與所述預設復位位置對應的轉向方向轉至最大角度，并獲取所述方向盤從所述預設復位位置轉至最大角度時的轉角，包括：

在所述方向盤轉至所述中間位置后，控制所述方向盤向一個方向轉至最大角度，并獲取所述方向盤從所述中間位置轉至最大角度時的轉角。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據所述方向盤從所述預設復位位置轉至最大角度時的轉角，確定所述農機設備的方向盤最大轉角的數值，包括：

將所述方向盤從所述中間位置轉至最大角度時的轉角的數值確定為所述農機設備的方向盤最大轉角的數值。