[發(fā)明專利]輪腿式底盤及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011628315.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114684291A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王澤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 美的集團(tuán)(上海)有限公司;美的集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 汪喆

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種輪腿式底盤及機(jī)器人。輪腿式底盤包括：主體；多個(gè)腿構(gòu)件，彼此間隔開(kāi)且第一端安裝于主體且均能夠相對(duì)于主體擺動(dòng)；多個(gè)腳構(gòu)件，每個(gè)連接于每個(gè)腿構(gòu)件的第二端且能夠相對(duì)于腿構(gòu)件旋轉(zhuǎn)；多個(gè)輪構(gòu)件，每個(gè)安裝于每個(gè)腳構(gòu)件且能夠相對(duì)于腳構(gòu)件旋轉(zhuǎn)。本申請(qǐng)的輪腿式底盤通過(guò)多個(gè)并聯(lián)設(shè)置的腿構(gòu)件、腳構(gòu)件和輪結(jié)構(gòu)配合輪腿式底盤的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)輪腿式底盤的全向傾角擺動(dòng)、升降、轉(zhuǎn)動(dòng)以及行走，即呈現(xiàn)多姿態(tài)，顯著提高了輪腿式底盤的動(dòng)態(tài)響應(yīng)、運(yùn)動(dòng)性和靈活性；使得安裝輪腿式底盤的機(jī)器人能夠避開(kāi)遇到的障礙物或者將要碰到的障礙物，從而保證機(jī)器人的行駛穩(wěn)定性和安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種輪腿式底盤及機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，機(jī)器人的輪腿式底盤多采用普通支腿的結(jié)構(gòu)形式，其動(dòng)態(tài)響應(yīng)、運(yùn)動(dòng)性及靈活性較差，且無(wú)法實(shí)現(xiàn)多姿態(tài)。因此，對(duì)于機(jī)器人領(lǐng)域而言，需要一種存在對(duì)于呈現(xiàn)多姿態(tài)調(diào)節(jié)的輪腿式底盤的需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本申請(qǐng)的一個(gè)目的在于提供一種輪腿式底盤，以實(shí)現(xiàn)輪腿式底盤的靈活運(yùn)動(dòng)，使其能夠呈現(xiàn)多姿態(tài)。

本申請(qǐng)的另一個(gè)目的在于提供一種機(jī)器人，包括如上所述的輪腿式底盤。

基于本申請(qǐng)的第一目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N輪腿式底盤，所述輪腿式底盤包括：

主體；以及

多個(gè)腿構(gòu)件，所述多個(gè)腿構(gòu)件彼此間隔開(kāi)且第一端安裝于所述主體，且所述多個(gè)腿構(gòu)件均能夠相對(duì)于所述主體擺動(dòng)；

多個(gè)腳構(gòu)件，每個(gè)所述腳構(gòu)件連接于每個(gè)所述腿構(gòu)件的第二端且能夠相對(duì)于所述腿構(gòu)件旋轉(zhuǎn)；以及

多個(gè)輪構(gòu)件，每個(gè)所述輪構(gòu)件安裝于每個(gè)所述腳構(gòu)件，且能夠相對(duì)于所述腳構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，

所述多個(gè)腿構(gòu)件、所述多個(gè)腳構(gòu)件和所述多個(gè)輪構(gòu)件相互協(xié)作，使得所述輪腿式底盤呈現(xiàn)不同的姿態(tài)。

在上述技術(shù)方案中，可選地，每個(gè)所述腿構(gòu)件包括：

第一聯(lián)動(dòng)構(gòu)件，所述第一聯(lián)動(dòng)構(gòu)件的第一端在第一位置處鉸接于所述主體；

伸縮構(gòu)件，所述伸縮構(gòu)件的固定端在第二位置處鉸接于所述主體，所述伸縮構(gòu)件的可伸縮端鉸接于所述第一聯(lián)動(dòng)構(gòu)件，所述第一位置與所述第二位置在對(duì)應(yīng)腿構(gòu)件擺動(dòng)所在的平面中彼此間隔開(kāi)。

在上述任一技術(shù)方案中，可選地，每個(gè)所述腿構(gòu)件還包括：

第二聯(lián)動(dòng)構(gòu)件，所述第二聯(lián)動(dòng)構(gòu)件的第一端在第三位置處鉸接于所述主體；

連接構(gòu)件，所述連接構(gòu)件與所述主體平行，且所述連接構(gòu)件的兩端分別鉸接于所述第一聯(lián)動(dòng)構(gòu)件的第二端和所述第二聯(lián)動(dòng)構(gòu)件的第二端。

在上述任一技術(shù)方案中，可選地，可選地，所述第三位置與所述第二位置在對(duì)應(yīng)腿構(gòu)件擺動(dòng)所在的平面中彼此重合。

在上述任一技術(shù)方案中，可選地，可選地，每個(gè)所述腿構(gòu)件還包括設(shè)置在所述第一聯(lián)動(dòng)構(gòu)件與所述第二聯(lián)動(dòng)構(gòu)件之間的第三聯(lián)動(dòng)構(gòu)件，所述第三聯(lián)動(dòng)構(gòu)件在第四位置處鉸接于所述主體，所述第三聯(lián)動(dòng)構(gòu)件至少抵接于所述第一聯(lián)動(dòng)構(gòu)件與所述第二聯(lián)動(dòng)構(gòu)件中的一者，在對(duì)應(yīng)腿構(gòu)件擺動(dòng)所在的平面中，所述第四位置分別與所述第一位置和所述第三位置彼此間隔開(kāi)。

在上述任一技術(shù)方案中，可選地，可選地，每個(gè)所述腿構(gòu)件還包括：

第一驅(qū)動(dòng)部，安裝于所述腿構(gòu)件的第二端，且用于驅(qū)動(dòng)所述腳構(gòu)件相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)；

第二驅(qū)動(dòng)部，安裝于所述腳構(gòu)件，并用于驅(qū)動(dòng)所述輪構(gòu)件相對(duì)于所述腳構(gòu)件旋轉(zhuǎn)。