[發明專利]輪腿式底盤及機器人

在審

• 申請號: 202011628315.2
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114684291A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 王澤
• 申請（專利權）人: 美的集團(上海)有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 汪喆

1.一種輪腿式底盤，其特征在于，所述輪腿式底盤包括：

主體；

多個腿構件，所述多個腿構件彼此間隔開且第一端安裝于所述主體，且所述多個腿構件均能夠相對于所述主體擺動；

多個腳構件，每個所述腳構件連接于每個所述腿構件的第二端且能夠相對于所述腿構件旋轉；以及

多個輪構件，每個所述輪構件安裝于每個所述腳構件，且能夠相對于所述腳構件旋轉，

所述多個腿構件、所述多個腳構件和所述多個輪構件相互協作，使得所述輪腿式底盤呈現不同的姿態。

2.根據權利要求1所述的輪腿式底盤，其特征在于，每個所述腿構件包括：

第一聯動構件，所述第一聯動構件的第一端在第一位置處鉸接于所述主體；

伸縮構件，所述伸縮構件的固定端在第二位置處鉸接于所述主體，所述伸縮構件的可伸縮端鉸接于所述第一聯動構件，所述第一位置與所述第二位置在對應腿構件擺動所在的平面中彼此間隔開。

3.根據權利要求2所述的輪腿式底盤，其特征在于，每個所述腿構件還包括：

第二聯動構件，所述第二聯動構件的第一端在第三位置處鉸接于所述主體；

連接構件，所述連接構件與所述主體平行，且所述連接構件的兩端分別鉸接于所述第一聯動構件的第二端和所述第二聯動構件的第二端。

4.根據權利要求3所述的輪腿式底盤，其特征在于，所述第三位置與所述第二位置在對應腿構件擺動所在的平面中彼此重合。

5.根據權利要求3所述的輪腿式底盤，其特征在于，每個所述腿構件還包括設置在所述第一聯動構件與所述第二聯動構件之間的第三聯動構件，所述第三聯動構件在第四位置處鉸接于所述主體，所述第三聯動構件至少抵接于所述第一聯動構件與所述第二聯動構件中的一者，在對應腿構件擺動所在的平面中，所述第四位置分別與所述第一位置和所述第三位置彼此間隔開。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的輪腿式底盤，其特征在于，每個所述腿構件還包括：

第一驅動部，安裝于所述腿構件的第二端，且用于驅動所述腳構件相對于所述旋轉；

第二驅動部，安裝于所述腳構件，并用于驅動所述輪構件相對于所述腳構件旋轉。

7.根據權利要求6所述的輪腿式底盤，其特征在于，所述第一驅動部和所述第二驅動部為電機。

8.根據權利要求6所述的輪腿式底盤，其特征在于，所述第二驅動部為包括能夠彼此旋轉的軸和旋轉殼體的電機，所述第二驅動部的軸固定于所述腳構件，所述旋轉殼體固定于所述輪構件。

9.根據權利要求8所述的輪腿式底盤，其特征在于，所述旋轉殼體埋設在所述輪構件內。

10.根據權利要求1至5中任一項所述的輪腿式底盤，其特征在于，所述輪構件為球形輪。

11.根據權利要求5所述的輪腿式底盤，其特征在于，每個所述腿構件還包括外殼，所述第一聯動構件、所述第二聯動構件、所述第三聯動構件和所述連接構件設置在所述外殼的內部。

12.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括根據權利要求1至11中任一項所述的輪腿式底盤。

13.根據權利要求12所述的機器人，其特征在于，所述輪腿式底盤的主體安裝有顯示屏。