[發(fā)明專利]輔助駕駛方法、融合感知系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011628105.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114684164A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王猛;鄧永強(qiáng);周浩;馬剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京萬(wàn)集科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 趙文靜

1.一種輔助駕駛方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取道路參考信息，并接收目標(biāo)車輛的遠(yuǎn)光燈使用狀態(tài)；其中，所述道路參考信息包括融合感知系統(tǒng)覆蓋的目標(biāo)道路中各個(gè)交通參與對(duì)象的狀態(tài)信息以及所述目標(biāo)道路的地圖信息，所述狀態(tài)信息包括各個(gè)交通參與對(duì)象的位置和移動(dòng)參數(shù)；

在所述目標(biāo)車輛的遠(yuǎn)光燈開(kāi)啟的情況下，根據(jù)所述道路參考信息確定所述目標(biāo)道路中是否存在與所述目標(biāo)車輛的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，且，與所述目標(biāo)車輛位于同一路段的相向行駛的對(duì)向交通參與對(duì)象；

若存在所述對(duì)向交通參與對(duì)象，則生成告警提示，并將所述告警提示發(fā)送至所述目標(biāo)車輛；其中，所述告警提示用于提醒駕駛員關(guān)閉所述目標(biāo)車輛的遠(yuǎn)光燈。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)道路包括多個(gè)路段，所述根據(jù)所述道路參考信息確定所述目標(biāo)道路中是否存在與所述目標(biāo)交通參與對(duì)象的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，且，與所述目標(biāo)車輛位于同一路段的相向行駛的對(duì)向交通參與對(duì)象，包括：

根據(jù)所述道路參考信息確定所述目標(biāo)道路中與所述目標(biāo)車輛處于同一路段的第一候選交通參與對(duì)象；

從所述第一候選交通參與對(duì)象中確定與所述目標(biāo)車輛相向行駛的第二候選交通參與對(duì)象；

從所述第二候選交通參與對(duì)象中確定與所述目標(biāo)車輛的距離小于或等于所述預(yù)設(shè)距離閾值的所述對(duì)向交通參與對(duì)象。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路參考信息確定所述目標(biāo)道路中與所述目標(biāo)車輛處于同一路段的第一候選交通參與對(duì)象，包括：

根據(jù)所述地圖信息和所述道路參考信息中目標(biāo)車輛的位置確定所述目標(biāo)車輛所在的路段；

根據(jù)所述地圖信息和所述道路參考信息中其他交通參與對(duì)象的位置確定所述其他交通參與對(duì)象所在的路段；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛所在的路段和所述其他交通參與對(duì)象所在的路段確定與所述目標(biāo)車輛處于同一路段的所述第一候選交通參與對(duì)象。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，各所述路段包括兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，所述根據(jù)所述地圖信息和所述道路參考信息中目標(biāo)車輛的位置確定所述目標(biāo)車輛所在的路段，包括：

在所述道路參考信息中提取所述目標(biāo)車輛的位置；

根據(jù)各所述路段包括的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)確定節(jié)點(diǎn)集合，并將所述節(jié)點(diǎn)集合中的任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)確定為第一候選節(jié)點(diǎn)對(duì)；

獲取所述目標(biāo)車輛分別到所述第一候選節(jié)點(diǎn)對(duì)中兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的距離的平方所對(duì)應(yīng)的第一距離值及第二距離值，以及所述第一候選節(jié)點(diǎn)對(duì)中兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離的平方所對(duì)應(yīng)的第三距離值，并確定所述第一距離值與所述第三距離值之和是否大于等于第二距離值或者所述第二距離值與所述第三距離值之和是否大于等于第一距離值；若是，則將所述第一候選節(jié)點(diǎn)對(duì)確定為第二候選節(jié)點(diǎn)對(duì)；

計(jì)算所述目標(biāo)車輛到所述第二候選節(jié)點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)形成的節(jié)點(diǎn)連線的垂直距離，將所述垂直距離小于預(yù)設(shè)路段寬度的第二候選節(jié)點(diǎn)對(duì)確定為第三候選節(jié)點(diǎn)對(duì)；

根據(jù)所述第三候選節(jié)點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)形成的節(jié)點(diǎn)連線的方向角和所述目標(biāo)車輛的方向角確定所述目標(biāo)車輛所在的路段。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三候選節(jié)點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)形成的節(jié)點(diǎn)連線的方向角和所述目標(biāo)車輛的方向角確定所述目標(biāo)車輛所在的路段，包括：

對(duì)所述第三候選節(jié)點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)形成的節(jié)點(diǎn)連線的方向角和所述目標(biāo)車輛的航向角進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，得到加權(quán)結(jié)果；

將最小加權(quán)結(jié)果對(duì)應(yīng)的第三候選節(jié)點(diǎn)對(duì)所對(duì)應(yīng)的路段確定為所述目標(biāo)車輛所在的路段。

6.根據(jù)權(quán)利要求2-5任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述從所述第一候選交通參與對(duì)象中確定與所述目標(biāo)車輛相向行駛的第二候選交通參與對(duì)象，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)車輛的移動(dòng)方向和位置，構(gòu)建以所述目標(biāo)車輛的位置為原點(diǎn)，以所述目標(biāo)車輛的移動(dòng)方向?yàn)榭v軸的定位坐標(biāo)系；

根據(jù)各所述第一候選交通參與對(duì)象的位置和所述定位坐標(biāo)系確定位于所述目標(biāo)車輛的移動(dòng)方向的前方位置的第四候選交通參與對(duì)象；

從所述第四候選交通參與對(duì)象中確定與所述目標(biāo)車輛相向行駛的所述第二候選交通參與對(duì)象。