[發明專利]一種腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法和系統

在審

• 申請號: 202011627926.5
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112842245A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 王進;李煒;李文超
• 申請（專利權）人: 中原工學院
• 主分類號: A61B1/313
• 分類號: A61B1/313;A61B5/00
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 張舉

本發明公開了一種腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法，包括：通過腔鏡機器人獲取腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷區域的實時圖像；對實時圖像中的表面摩擦損傷進行判斷；其中，所述表面摩擦損傷包括：表面撕裂、表面出血和充血；對判斷出的表面摩擦損傷分別進行標注、并按照損傷等級評分系統確定損傷等級。為了能夠使系統能夠自動識別并判斷組織摩擦損傷的程度，本發明的檢測方法能夠在手術過程中輔助醫生進行損傷區域摩擦損傷程度的識別和判斷，從而對病人損傷部位進行更準確、及時的表面撕裂、表面出血和充血等表面微觀摩擦損傷判斷，確保手術過程的順利進行、確保病人的損傷部位沒有較為嚴重的病理性變化和表面微觀損傷。

技術領域

本發明涉及微創機器人手術技術領域，更具體的涉及一種腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法和系統。

背景技術

微創機器人手術具有傷口小、效率高等優點。但是，在腔鏡鏡端手術夾鉗牽引小腸組織時，由于小腸的粘滑特性，夾持力較小，易造成夾鉗從組織表面滑脫，而夾持力增大，會造成摩擦損傷。為了能夠避免因夾持力過大而造成的摩擦損傷，建立摩擦損傷的在線檢測系統至關重要。

現在的腔鏡機器人手術尚缺乏感知組織摩擦損傷的能力，僅能通過醫生對反饋圖像的觀察和判斷，來機械的完成醫生設定的指令。

發明內容

本發明實施例提供一種腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法和系統，用以解決上述背景技術中存在的問題。

本發明實施例提供一種腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法，包括：

通過腔鏡機器人獲取腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷區域的實時圖像；

對實時圖像中的表面摩擦損傷進行判斷；其中，所述表面摩擦損傷包括：表面撕裂、表面出血和充血；

對判斷出的表面摩擦損傷分別進行標注、并按照損傷等級評分系統確定損傷等級；所述損傷等級評分系統，包括：

評分總分＝M₁×ω₁+M₂×ω₂

其中，M₁為表面撕裂標準化數據，M₂為表面出血和充血標準化數據，權值ω₁、ω₂均為50％；且M₁＝(S₁-表面撕裂長度最小值)/(表面撕裂長度最大值-表面撕裂長度最小值)，M₂＝(S₂-表面出血和充血區域總面積最小值)/(表面出血和充血區域總面積最大值-表面出血和充血區域總面積最小值)，S₁為表面撕裂長度，S₂為表面充血和出血區域總面積。

進一步地，本發明實施例提供的腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法，還包括：

根據損傷等級，驅動腔鏡機器人做出相應動作。

進一步地，本發明實施例提供的腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法，還包括：

將表面摩擦損傷的判斷結果、腔鏡機器人做出的動作，顯示在腔鏡機器人的顯示屏上。

本發明實施例還提供的一種腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測系統，包括：腔鏡機器人和智能模塊系統；

所述腔鏡機器人，用于拍攝腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷區域的實時圖像；

所述智能模塊系統，

用于獲取腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷區域的實時圖像；

用于對實時圖像中的表面摩擦損傷進行判斷；其中，所述表面摩擦損傷包括：表面撕裂、表面出血和充血；