[發明專利]一種腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法和系統

在審

• 申請號: 202011627926.5
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112842245A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 王進;李煒;李文超
• 申請（專利權）人: 中原工學院
• 主分類號: A61B1/313
• 分類號: A61B1/313;A61B5/00
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 張舉

1.一種腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法，其特征在于，包括：

通過腔鏡機器人獲取腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷區域的實時圖像；

對實時圖像中的表面摩擦損傷進行判斷；其中，所述表面摩擦損傷包括：表面撕裂、表面出血和充血；

對判斷出的表面摩擦損傷分別進行標注、并按照損傷等級評分系統確定損傷等級；所述損傷等級評分系統，包括：

評分總分＝M₁×ω₁+M₂×ω₂

其中，M₁為表面撕裂標準化數據，M₂為表面出血和充血標準化數據，權值ω₁、ω₂均為50％；且M₁＝(S₁-表面撕裂長度最小值)/(表面撕裂長度最大值-表面撕裂長度最小值)，M₂＝(S₂-表面出血和充血區域總面積最小值)/(表面出血和充血區域總面積最大值-表面出血和充血區域總面積最小值)，S₁為表面撕裂長度，S₂為表面充血和出血區域總面積。

2.如權利要求1所述的腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法，其特征在于，還包括：

根據損傷等級，驅動腔鏡機器人做出相應動作。

3.如權利要求2所述的腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測方法，其特征在于，還包括：

將表面摩擦損傷的判斷結果、腔鏡機器人做出的動作，顯示在腔鏡機器人的顯示屏上。

4.一種腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測系統，其特征在于，包括：腔鏡機器人和智能模塊系統；

所述腔鏡機器人，用于拍攝腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷區域的實時圖像；

所述智能模塊系統，

用于獲取腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷區域的實時圖像；

用于對實時圖像中的表面摩擦損傷進行判斷；其中，所述表面摩擦損傷包括：表面撕裂、表面出血和充血；

用于對判斷出的表面摩擦損傷分別進行標注、并按照損傷等級評分系統確定損傷等級；所述損傷等級評分系統，包括：

評分總分＝M₁×ω₁+M₂×ω₂

其中，M₁為表面撕裂標準化數據，M₂為表面出血和充血標準化數據，權值ω₁、ω₂均為50％；且M₁＝(S₁-表面撕裂長度最小值)/(表面撕裂長度最大值-表面撕裂長度最小值)，M₂＝(S₂-表面出血和充血區域總面積最小值)/(表面出血和充血區域總面積最大值-表面出血和充血區域總面積最小值)，S₁為表面撕裂長度，S₂為表面充血和出血區域總面積。

5.如權利要求4所述的腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測系統，其特征在于，所述智能模塊系統，還用于：

根據損傷等級，驅動腔鏡機器人做出相應動作。

6.如權利要求5所述的腔鏡夾鉗與腸道組織之間摩擦損傷的檢測系統，其特征在于，所述智能模塊系統，還用于：

將表面摩擦損傷的判斷結果、腔鏡機器人做出的動作，顯示在腔鏡機器人的顯示屏上。