[發明專利]一種智能保管柜的控制系統及智能保管柜

在審

• 申請號: 202011626509.9
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112612317A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 殷一軒
• 申請（專利權）人: 北京立禾物聯科技有限公司
• 主分類號: G05D27/02
• 分類號: G05D27/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

本發明提供的一種智能保管柜的控制系統及智能保管柜，其中，該系統包括：數據獲取模塊，用于獲取外接傳感設備的感測信息；位置控制模塊，包括：抓手吸附子模塊，用于當在預設時間段內獲取到用戶存放指令時，根據感測信息控制抓取機構吸附并移動目標物體，將目標物體放置于目標位置；復位子模塊，用于控制抓取機構復位至預設初始位置；校驗子模塊，用于在復位子模塊將抓取機構移動至預設初始位置后，當檢測到抓取機構的實際位置與預設初始位置不同時，基于實際位置與預設初始位置的偏差生成第一抓取機構校正指令；校正子模塊，用于根據第一抓取機構校正指令校正抓取機構的位置。

技術領域

本發明涉及智能設備領域，具體涉及一種智能保管柜的控制系統及智能保管柜。

背景技術

汽車出廠前會經過多次測試，當所有測試通過后才會被允許出廠，并被頒發汽車合格證，汽車合格證一般采用特殊油墨制成，由于汽車合格證的特殊性，因此需妥善且保密地保管。相關技術中所使用的自動保管柜，可通過相應的抓取機構來抓取汽車合格證，但是，隨著保管柜的使用時間的增長，通過該抓取機構抓取的合格證的數量的增多，抓取機構的移動次數的增多，可能會出現保管柜內的抓取機構無法精確抓取到承載有合格證的文件夾的問題，由此導致抓取效率下降，該自動保管柜的使用難以滿足實際需求。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于克服現有技術中的保管柜內的抓取機構無法精確抓取到承載有合格證的文件夾，導致抓取效率下降的缺陷，從而提供一種智能保管柜的控制系統及智能保管柜。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種智能保管柜的控制系統，包括：數據獲取模塊，用于獲取外接傳感設備的感測信息，所述感測信息包括目標物體的位置信息、抓取機構的位置信息；位置控制模塊，包括：抓手吸附子模塊，用于當在預設時間段內獲取到用戶存放指令時，根據所述感測信息控制抓取機構吸附目標物體，并移動所述目標物體，將所述目標物體放置于目標位置；復位子模塊，用于在將所述目標物體放置于目標位置后，控制所述抓取機構復位至預設初始位置；或者，當在預設時間段內沒有獲取到用戶存放指令時，控制抓取機構移動至預設初始位置；校驗子模塊，用于在復位子模塊將抓取機構移動至預設初始位置后，當檢測到所述抓取機構的實際位置與預設初始位置不同時，基于所述實際位置與預設初始位置的偏差生成第一抓取機構校正指令；校正子模塊，用于根據所述第一抓取機構校正指令校正所述抓取機構的位置。

可選地，所述校正子模塊包括：垂直方向零位傳感器、左右水平方向零位傳感器、前后水平方向零位傳感器、抓手抬起零位傳感器，其中：所述垂直方向零位傳感器，用于感測所述抓取機構在垂直方向的位置信息；所述校正子模塊用于根據所述垂直方向的信息校正所述抓取機構在垂直方向的位置；所述左右水平方向零位傳感器，用于感測所述抓取機構在左右水平方向的位置信息；所述校正子模塊用于根據所述左右水平方向的信息校正所述抓取機構在左右水平方向的位置；所述前后水平方向零位傳感器，用于感測所述抓取機構在前后水平方向的位置信息；所述校正子模塊用于根據所述前后水平方向的信息校正所述抓取機構在前后水平方向的位置；所述抓手抬起零位傳感器，用于感測所述抓取機構的抓手的抬起角度信息；所述校正子模塊用于根據所述抬起角度信息校正所述抓取機構的抬起角度。

可選地，所述校正子模塊還包括：出口電機零位傳感器，用于感測出口電機的電流信息；所述復位子模塊還用于當所述智能保管柜發生故障時，根據所述電流信息將出口電機斷電。

可選地，所述位置控制模塊還包括：補償追蹤子模塊，用于檢測所述抓手吸附子模塊吸附所述目標物體的位置是否準確，如果不準確，則使所述抓取機構沿第一方向移動預設距離，吸附所述目標物體；在使所述抓取機構移動目標物體的過程中，當所述目標物體掉落時，使所述抓取機構沿第二方向移動預設距離，重新吸附所述目標物體。