[發明專利]一種智能保管柜的控制系統及智能保管柜

在審

• 申請號: 202011626509.9
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112612317A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 殷一軒
• 申請（專利權）人: 北京立禾物聯科技有限公司
• 主分類號: G05D27/02
• 分類號: G05D27/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

1.一種智能保管柜的控制系統，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取外接傳感設備的感測信息，所述感測信息包括目標物體的位置信息、抓取機構的位置信息；

位置控制模塊，包括：

抓手吸附子模塊，用于當在預設時間段內獲取到用戶存放指令時，根據所述感測信息控制抓取機構吸附目標物體，并移動所述目標物體，將所述目標物體放置于目標位置；

復位子模塊，用于在將所述目標物體放置于目標位置后，控制所述抓取機構復位至預設初始位置；或者，當在預設時間段內沒有獲取到用戶存放指令時，控制抓取機構移動至預設初始位置；

校驗子模塊，用于在復位子模塊將抓取機構移動至預設初始位置后，當檢測到所述抓取機構的實際位置與預設初始位置不同時，基于所述實際位置與預設初始位置的偏差生成第一抓取機構校正指令；

校正子模塊，用于根據所述第一抓取機構校正指令校正所述抓取機構的位置。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述校正子模塊包括：

垂直方向零位傳感器、左右水平方向零位傳感器、前后水平方向零位傳感器、抓手抬起零位傳感器，其中：

所述垂直方向零位傳感器，用于感測所述抓取機構在垂直方向的位置信息；所述校正子模塊用于根據所述垂直方向的信息校正所述抓取機構在垂直方向的位置；

所述左右水平方向零位傳感器，用于感測所述抓取機構在左右水平方向的位置信息；所述校正子模塊用于根據所述左右水平方向的信息校正所述抓取機構在左右水平方向的位置；

所述前后水平方向零位傳感器，用于感測所述抓取機構在前后水平方向的位置信息；所述校正子模塊用于根據所述前后水平方向的信息校正所述抓取機構在前后水平方向的位置；

所述抓手抬起零位傳感器，用于感測所述抓取機構的抓手的抬起角度信息；所述校正子模塊用于根據所述抬起角度信息校正所述抓取機構的抬起角度。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述校正子模塊還包括：

出口電機零位傳感器，用于感測出口電機的電流信息；所述復位子模塊還用于當所述智能保管柜發生故障時，根據所述電流信息將出口電機斷電。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述位置控制模塊還包括：

補償追蹤子模塊，用于檢測所述抓手吸附子模塊吸附所述目標物體的位置是否準確，如果不準確，則使所述抓取機構沿第一方向移動預設距離，吸附所述目標物體；

在使所述抓取機構移動目標物體的過程中，當所述目標物體掉落時，使所述抓取機構沿第二方向移動預設距離，重新吸附所述目標物體。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，還包括：

物體檢測模塊，用于根據所述目標物體的位置信息，檢測托板上是否存在目標物體；

攝像模塊，用于當所述物體檢測模塊檢測到所述托板上存在目標物體時，拍攝所述目標物體的圖像；

驗證模塊，用于與攝像模塊連接，根據所述目標物體的圖像，對所述目標物體進行驗證，當驗證通過時，生成用戶存放指令；

通信模塊，用于傳輸所述用戶存放指令。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述感測信息還包括，校準位置信息；所述位置控制模塊還包括：

校準子模塊，用于實時記錄所述目標物體的位置信息；當所述抓取機構將所述目標物體移動至校準位置時，接收所述校準位置信息；當實時記錄的所述目標物體的位置信息與所述校準位置信息不同時，將所述實時記錄的所述目標物體的位置信息調整為所述校準位置信息；

所述復位子模塊，還用于將所述實時記錄的所述目標物體的位置信息調整為所述校準位置信息后，控制所述抓取機構復位至預設初始位置。

7.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述感測信息包括溫濕度信息、光敏信息以及門鎖狀態信息，還包括：

告警模塊，用于根據所述溫濕度信息、光敏信息以及門鎖狀態信息，判斷所述智能保管柜是否被打開或者被搬動，當所述智能保管柜被打開或者被搬動時，發出報警信息；

溫濕度控制模塊，用于根據所述溫濕度信息，調節所述智能保管柜內的溫度和/或濕度。