[發(fā)明專利]一種鞋底涂膠方法、裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011626470.0
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112700417A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 琚兆學(xué);聶凱;孫磊;朱林楠;陳凌之
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東美的白色家電技術(shù)創(chuàng)新中心有限公司;美的集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06T1/00;G06K9/62;G06K9/32;A43D25/18
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 鐘子敏

本申請公開了一種鞋底涂膠方法、裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該鞋底涂膠方法包括：獲取待涂膠鞋底的鞋底圖像；將鞋底圖像輸入至已訓(xùn)練的學(xué)習(xí)模型中，以使學(xué)習(xí)模型對鞋底圖像進(jìn)行類型識別，輸出鞋底類型；采用與鞋底類型對應(yīng)的涂膠參數(shù)，對待涂膠鞋底進(jìn)行涂膠操作；其中，涂膠參數(shù)包括涂膠噴頭運(yùn)行軌跡、涂膠噴頭收縮距離、涂膠噴頭傾斜角度和涂膠量中的至少一個(gè)。通過上述方式，能夠提高鞋底涂膠質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及制鞋技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種鞋底涂膠方法、裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的鞋底涂膠工序需要由人工手動完成。此工序由于鞋體溫度高，有害物質(zhì)揮發(fā)快，生產(chǎn)環(huán)境惡劣，操作人員越來越難以尋找；造成了設(shè)備落后、成本上升的狀況。隨著工業(yè)的發(fā)展，鞋底智能涂膠逐漸被廣泛運(yùn)用，其核心原理是利用3D相機(jī)掃描鞋底，基于鞋底的3D輪廓數(shù)據(jù)，提取位置信息發(fā)送給機(jī)械手，然后進(jìn)行準(zhǔn)確涂膠。

對于一些大型的生產(chǎn)商，由于制鞋量大，一條生產(chǎn)線可能只對一種鞋型進(jìn)行涂膠，涂膠參數(shù)相對固定。而對于一些小型的生產(chǎn)商，一條生產(chǎn)線一般會對多種鞋型進(jìn)行涂膠作業(yè)，稱之為“混線”，在這種情況下，固定的涂膠參數(shù)則不適用。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N鞋底涂膠方法、裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，能夠提高鞋底涂膠質(zhì)量。

本申請采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種鞋底涂膠方法，該方法包括：獲取待涂膠鞋底的鞋底圖像；將鞋底圖像輸入至已訓(xùn)練的學(xué)習(xí)模型中，以使學(xué)習(xí)模型對鞋底圖像進(jìn)行類型識別，輸出鞋底類型；采用與鞋底類型對應(yīng)的涂膠參數(shù)，對待涂膠鞋底進(jìn)行涂膠操作；其中，涂膠參數(shù)包括涂膠噴頭運(yùn)行軌跡、涂膠噴頭收縮距離、涂膠噴頭傾斜角度和涂膠量中的至少一個(gè)。

其中，將鞋底圖像輸入至已訓(xùn)練的學(xué)習(xí)模型中，以使學(xué)習(xí)模型對鞋底圖像進(jìn)行類型識別，輸出鞋底類型，包括：將鞋底圖像輸入至已訓(xùn)練的學(xué)習(xí)模型中，以使學(xué)習(xí)模型對鞋底圖像進(jìn)行類型識別和圖像分割，輸出鞋底類型和鞋底輪廓；采用與鞋底類型對應(yīng)的涂膠參數(shù)，對待涂膠鞋底進(jìn)行涂膠操作，包括：采用與鞋底類型對應(yīng)的涂膠參數(shù)，并依照鞋底輪廓獲得涂膠路徑，以對待涂膠鞋底進(jìn)行涂膠操作。

其中，將鞋底圖像輸入至已訓(xùn)練的學(xué)習(xí)模型中，以使學(xué)習(xí)模型對鞋底圖像進(jìn)行類型識別和圖像分割，輸出鞋底類型和鞋底輪廓包括：將鞋底圖像輸入至已訓(xùn)練的圖像分類模型中，以使圖像分類模型對鞋底圖像進(jìn)行圖像分類，輸出鞋底類型，以及將鞋底圖像輸入至已訓(xùn)練的圖像分割模型中，以使圖像分割模型對鞋底圖像進(jìn)行圖像分割，輸出鞋底輪廓。

其中，鞋底類型基于鞋底空洞數(shù)量和/或分布、鞋底輪廓、鞋底高度中的至少一種確定。

其中，鞋底類型至少包括運(yùn)動鞋和高跟鞋；運(yùn)動鞋對應(yīng)的涂膠噴頭收縮距離大于高跟鞋對應(yīng)的涂膠噴頭收縮距離，運(yùn)動鞋對應(yīng)的涂膠噴頭傾斜角度大于高跟鞋對應(yīng)的涂膠噴頭傾斜角度，高跟鞋對應(yīng)的涂膠量大于運(yùn)動鞋對應(yīng)的涂膠量。

其中，獲取待涂膠鞋底的鞋底圖像，包括：獲取具有待涂膠鞋底的初始圖像；確定初始圖像中的鞋底區(qū)域；將鞋底區(qū)域從初始圖像中提取出來，得到待涂膠鞋底的鞋底圖像。

其中，確定初始圖像中的鞋底區(qū)域，包括：將初始圖像輸入至已訓(xùn)練的鞋底檢測模型，以使鞋底檢測模型對初始圖像進(jìn)行目標(biāo)定位，輸出鞋底區(qū)域。

其中，鞋底區(qū)域?yàn)榘磕z鞋底的矩形區(qū)域。

其中，鞋底圖像為二維圖像或三維圖像。

本申請采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種鞋底涂膠控制裝置，該鞋底涂膠控制裝置包括：圖像采集組件，用于對鞋底進(jìn)行圖像采集；存儲器，用于存儲程序數(shù)據(jù)；控制器，連接圖像采集組件和存儲器，用于連接涂膠驅(qū)動裝置，并執(zhí)行程序數(shù)據(jù)以實(shí)現(xiàn)如上述的方法。

本申請采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有程序數(shù)據(jù)，程序數(shù)據(jù)在被控制器執(zhí)行時(shí)，用以實(shí)現(xiàn)如上述的方法。