[發明專利]虛擬膽道鏡介入手術規劃方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011626331.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112700551A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 韓月喬;鄒浩;王佳
• 申請（專利權）人: 青島海信醫療設備股份有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T17/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 劉醒晗

本發明實施例提供的虛擬膽道鏡介入手術規劃方法、裝置、設備及存儲介質，通過對目標對象的腹部進行醫學影像掃描，得到二維的醫學影像序列；根據所述醫學影像序列進行三維建模，得到膽道三維立體模型；根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與病灶位置，在所述膽道三維立體模型中進行膽道路徑規劃；根據膽道路徑選擇指示要求，從規劃的膽道路徑中選擇符合所述指示要求的目標膽道路徑?？梢粤钺t生使用三維模型進行診斷與手術前的訓練，與使用二維醫學影像進行診斷與手術前的訓練相比，更加直觀立體，降低了醫生的疾病診斷與治療難度，有助于縮短手術時間，降低手術風險。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤指一種虛擬膽道鏡介入手術規劃方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著我國人民的生活水平改善、飲食結構調整等因素影響，膽結石在我國患病率呈逐漸升高趨勢。目前，膽結石在我國的發病率為10％以上。膽結石成為我國的常見病、多發病。由于膽結石可引起腹脹、消化不良等消化道癥狀，嚴重者誘發膽絞痛，并發膽管感染、梗阻性黃疸、胰腺炎等，且與膽管腫瘤亦密切相關，因此對其治療需要給予足夠重視，做到早發現、早治療。

目前，治療膽結石的主要方法包括膽囊切除手術和保膽取石手術等。與膽囊切除手術相比，保膽取石手術既可避免膽囊切除手術造成的并發癥，又可滿足患者的保膽要求。隨著內鏡等醫療器械技術的快速進步，保膽取石手術方法已發展出比較先進的膽道鏡取石手術方法。膽道鏡取石手術是在纖維膽道鏡直視下取出膽道系統內結石。膽道鏡取石手術在實現保膽的同時，結石取凈率高、創傷小、恢復快，能夠有效降低膽結石復發率。

然而，目前膽道鏡取石手術只能由醫生根據患者的腹部電子計算機斷層掃描(Computed Tomography，CT)圖像判斷結石位置。醫生只能根據二維圖像序列中想象三維膽道空間及結石位置，對醫生的空間想象能力要求極高。另一方面，人體膽道系統呈現樹形狀態，膽道分支較多，醫生在手術過程中容易迷失方向。手術中醫生反復探尋找結石對患者的損傷較大。

發明內容

本發明實施例提供一種虛擬膽道鏡介入手術規劃方法、裝置、設備及存儲介質，用以解決現有技術中存在對膽道疾病診斷治療時醫生只能根據二維醫學影像序列中想象三維膽道空間及病灶位置，對醫生的空間想象能力要求極高和在膽道手術中醫生反復探尋對患者的損傷較大問題。

本發明實施例提供了一種虛擬膽道鏡介入手術規劃方法，包括：

對目標對象的腹部進行醫學影像掃描，得到二維的醫學影像序列；

根據所述醫學影像序列進行三維建模，得到膽道三維立體模型；

根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與病灶位置，利用所述膽道三維立體模型中進行膽道路徑規劃；

根據膽道路徑選擇指示要求，從規劃的膽道路徑中選擇符合所述指示要求的目標膽道路徑。

可選地，根據膽道路徑選擇指示要求，從規劃的膽道路徑中選擇符合所述指示要求的目標膽道路徑，包括：

根據最優膽道路徑選擇指示要求，從規劃的膽道路徑中，選擇膽道路徑長度最短的膽道路徑。

可選地，根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與病灶位置，利用所述膽道三維立體模型中進行膽道路徑規劃，包括：

對所述膽道三維立體模型使用平均曲率流算法，計算得到膽道的中心線骨架拓撲結構；

根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與病灶位置，在所述中心線骨架拓撲結構中進行膽道路徑規劃?？蛇x地，根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與結石位置，在所述中心線骨架拓撲結構中進行膽道路徑規劃，包括：

根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與結石位置，使用廣度優先搜索算法或深度優先搜索算法在所述中心線骨架拓撲結構中進行膽道路徑規劃。