[發明專利]虛擬膽道鏡介入手術規劃方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011626331.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112700551A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 韓月喬;鄒浩;王佳
• 申請（專利權）人: 青島海信醫療設備股份有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T17/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 劉醒晗

1.一種虛擬膽道鏡介入手術規劃方法，其特征在于，包括：

對目標對象的腹部進行醫學影像掃描，得到二維的醫學影像序列；

根據所述醫學影像序列進行三維建模，得到膽道三維立體模型；

根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與病灶位置，利用所述膽道三維立體模型中進行膽道路徑規劃；

根據膽道路徑選擇指示要求，從規劃的膽道路徑中選擇符合所述指示要求的目標膽道路徑。

2.如權利要求1所述的虛擬膽道鏡介入手術規劃方法，其特征在于，根據膽道路徑選擇指示要求，從規劃的膽道路徑中選擇符合所述指示要求的目標膽道路徑，包括：

根據最優膽道路徑選擇指示要求，從規劃的膽道路徑中，選擇膽道路徑長度最短的膽道路徑。

3.如權利要求1所述的虛擬膽道鏡介入手術規劃方法，其特征在于，根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與病灶位置，利用所述膽道三維立體模型中進行膽道路徑規劃，包括：

對所述膽道三維立體模型使用平均曲率流算法，計算得到膽道的中心線骨架拓撲結構；

根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與病灶位置，在所述中心線骨架拓撲結構中進行膽道路徑規劃。

4.如權利要求3所述的虛擬膽道鏡介入手術規劃方法，其特征在于，根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與結石位置，在所述中心線骨架拓撲結構中進行膽道路徑規劃，包括：

根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與結石位置，使用廣度優先搜索算法或深度優先搜索算法在所述中心線骨架拓撲結構中進行膽道路徑規劃。

5.如權利要求1所述的虛擬膽道鏡介入手術規劃方法，其特征在于，選擇符合所述指示要求的膽道路徑之后，還包括：

根據所述膽道三維立體模型，生成并顯示所述目標膽道路徑內指定位置處的膽道環境的模擬三維圖像，所述指定位置根據顯示控制信息確定；

或者，根據所述膽道三維立體模型，生成并運動顯示所述目標膽道路徑內的膽道環境的模擬三維圖像。

6.如權利要求5所述的虛擬膽道鏡介入手術規劃方法，其特征在于，根據所述膽道三維立體模型，生成并運動顯示所述目標膽道路徑內的膽道環境的模擬三維圖像，還包括：

當運動顯示所述目標膽道路徑的分支位置處膽道環境的模擬三維圖像時，暫停運動顯示。

7.如權利要求1所述的虛擬膽道鏡介入手術規劃方法，其特征在于，還包括：

根據采集到的膽道鏡在所述目標對象的膽道內的位置，同步顯示所述膽道立體模型對應位置處膽道環境的模擬三維圖像；

根據所述符合指示要求的膽道路徑的結構信息，及所述采集到的膽道鏡在所述目標對象的膽道內的位置，顯示膽道鏡運動導航信息。

8.一種虛擬膽道鏡介入手術規劃裝置，其特征在于，包括：

醫學影像掃描模塊，用于對目標對象的腹部進行醫學影像掃描，得到二維的醫學影像序列；

三維建模模塊，用于根據所述醫學影像序列進行三維建模，得到膽道三維立體模型；

路徑規劃模塊，用于根據在所述膽道三維立體模型中標記的膽道鏡入口位置與病灶位置，利用所述膽道三維立體模型中進行膽道路徑規劃；

路徑選擇模塊，用于根據膽道路徑選擇指示要求，從規劃的膽道路徑中選擇符合所述指示要求的目標膽道路徑。

9.一種虛擬膽道鏡介入手術規劃設備，其特征在于，包括：處理器和用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為執行所述指令，以實現如權利要求1-7任一項所述的虛擬膽道鏡介入手術規劃方法。

10.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被用于實現如權利要求1-7任一項所述的虛擬膽道鏡介入手術規劃方法。