[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法、裝置、無人設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011626002.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112797983B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林墩;李文奇;吳堯曉
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請實施例涉及路徑規(guī)劃領(lǐng)域，提供一種路徑規(guī)劃方法、裝置、無人設(shè)備及存儲介質(zhì)，當需要變更原始指定點時，不對原始路徑進行重新規(guī)劃，而是首先獲取目標指定點的位置信息，并生成目標指定點和原始指定點之間的輔助路段，目標指定點和原始指定點的類型相同；然后，確定輔助路段是否位于原始路徑上，如果輔助路段位于原始路徑上，則從原始路徑中刪除對應(yīng)于輔助路段的部分，剩余部分即為目標路徑；如果輔助路段不位于原始路徑上，則在原始路徑的基礎(chǔ)上增加輔助路段得到目標路徑。從而簡化路徑規(guī)劃過程，提高了路徑規(guī)劃的效率和無人設(shè)備的作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實施例涉及路徑規(guī)劃領(lǐng)域，具體而言，涉及一種路徑規(guī)劃方法、裝置、無人設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前在進行路徑規(guī)劃時，需要先確定路徑的起點、終點和作業(yè)區(qū)域，之后在作業(yè)區(qū)域內(nèi)基于起點和終點進行路徑規(guī)劃。但是，因作業(yè)需求而改變路徑的起點或終點時，需要將原路徑丟棄，并重新基于新的起點或終點進行新路徑的規(guī)劃，從而需要耗費大量時間，影響無人設(shè)備的作業(yè)效率。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的在于提供一種路徑規(guī)劃方法、裝置、無人設(shè)備及存儲介質(zhì)，用以提高路徑規(guī)劃的效率和無人設(shè)備的作業(yè)效率。

為了實現(xiàn)上述目的，本申請實施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種路徑規(guī)劃方法，應(yīng)用于無人設(shè)備，所述方法包括：響應(yīng)指定點變更指令，獲取目標指定點的位置信息；生成所述目標指定點和原始路徑的原始指定點之間的輔助路段，所述目標指定點和所述原始指定點的類型相同；確定所述輔助路段是否位于所述原始路徑上；若所述輔助路段位于所述原始路徑上，則刪除所述原始路徑中與所述輔助路段對應(yīng)的目標路段，得到目標路徑；若所述輔助路段不位于所述原始路徑上，則合并所述原始路徑和所述輔助路段，得到所述目標路徑。

可選地，所述確定所述輔助路段是否位于所述原始路徑上的步驟，包括：判斷所述輔助路段中是否存在超過預(yù)設(shè)數(shù)目的點位于所述原始路徑上；若是，則確定所述輔助路段位于所述原始路徑上；若否，則確定所述輔助路段不位于所述原始路徑上。

可選地，所述生成所述目標指定點和原始路徑的原始指定點之間的輔助路段的步驟，包括：若所述目標指定點為目標起點，則所述原始指定點為原始起點，生成所述目標起點和所述原始起點之間的所述輔助路段；若所述目標指定點為目標終點，則所述原始指定點為原始終點，生成所述目標終點和所述原始終點之間的所述輔助路段；若所述目標指定點為目標起點和目標終點，則所述原始指定點為原始起點和原始終點，生成所述目標起點和所述原始起點之間、以及所述目標終點和所述原始終點之間的所述輔助路段。

可選地，所述刪除所述原始路徑中與所述輔助路段對應(yīng)的目標路段，得到目標路徑的步驟，包括：若所述目標指定點為目標起點，則刪除所述原始路徑上所述目標起點和所述原始起點之間的所述目標路段，得到所述目標路徑；若所述目標指定點為目標終點，則刪除所述原始路徑上所述目標終點和所述原始終點之間的所述目標路段，得到所述目標路徑；若所述目標指定點為目標起點和目標終點，則刪除所述原始路徑上所述目標起點和所述原始起點之間、以及所述目標終點和所述原始終點之間的所述目標路段，得到所述目標路徑。

可選地，所述合并所述原始路徑和所述輔助路段，得到所述目標路段的步驟，包括：確定所述原始路徑和所述輔助路段是否存在重合路段；若所述原始路徑和所述輔助路段存在重合路段，則將所述原始路徑和所述輔助路段的合集作為所述目標路徑；若所述原始路徑和所述輔助路段不存在重合路段，則生成連接所述原始路徑和所述輔助路段的過渡路段，得到所述目標路徑，所述目標路徑包括所述原始路徑、所述過渡路段和所述輔助路段。

可選地，所述無人設(shè)備與控制設(shè)備通信連接；所述響應(yīng)指定點變更指令，獲取目標指定點的位置信息的步驟，包括：接收所述指定點變更指令，其中，所述指定點變更指令包括所述目標指定點的位置信息，所述指定點變更指令是通過所述控制設(shè)備打點定位產(chǎn)生的、或者在所述控制設(shè)備的交互區(qū)域內(nèi)進行交互操作產(chǎn)生的；獲取所述目標指定點的位置信息。