[發明專利]路徑規劃方法、裝置、無人設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011626002.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112797983B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 林墩;李文奇;吳堯曉
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇知識產權代理有限公司 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，應用于無人設備，所述方法包括：

響應指定點變更指令，獲取目標指定點的位置信息；

生成所述目標指定點和原始路徑的原始指定點之間的輔助路段，所述目標指定點和所述原始指定點的類型相同；

確定所述輔助路段是否位于所述原始路徑上；

若所述輔助路段位于所述原始路徑上，則刪除所述原始路徑中與所述輔助路段對應的目標路段，得到目標路徑；

若所述輔助路段不位于所述原始路徑上，則合并所述原始路徑和所述輔助路段，得到所述目標路徑。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述輔助路段是否位于所述原始路徑上的步驟，包括：

判斷所述輔助路段中是否存在超過預設數目的點位于所述原始路徑上；

若是，則確定所述輔助路段位于所述原始路徑上；

若否，則確定所述輔助路段不位于所述原始路徑上。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述目標指定點和原始路徑的原始指定點之間的輔助路段的步驟，包括：

若所述目標指定點為目標起點，則所述原始指定點為原始起點，生成所述目標起點和所述原始起點之間的所述輔助路段；

若所述目標指定點為目標終點，則所述原始指定點為原始終點，生成所述目標終點和所述原始終點之間的所述輔助路段；

若所述目標指定點為目標起點和目標終點，則所述原始指定點為原始起點和原始終點，生成所述目標起點和所述原始起點之間、以及所述目標終點和所述原始終點之間的所述輔助路段。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述刪除所述原始路徑中與所述輔助路段對應的目標路段，得到目標路徑的步驟，包括：

若所述目標指定點為目標起點，則刪除所述原始路徑上所述目標起點和所述原始起點之間的所述目標路段，得到所述目標路徑；

若所述目標指定點為目標終點，則刪除所述原始路徑上所述目標終點和所述原始終點之間的所述目標路段，得到所述目標路徑；

若所述目標指定點為目標起點和目標終點，則刪除所述原始路徑上所述目標起點和所述原始起點之間、以及所述目標終點和所述原始終點之間的所述目標路段，得到所述目標路徑。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述合并所述原始路徑和所述輔助路段，得到所述目標路段的步驟，包括：

確定所述原始路徑和所述輔助路段是否存在重合路段；

若所述原始路徑和所述輔助路段存在重合路段，則將所述原始路徑和所述輔助路段的合集作為所述目標路徑；

若所述原始路徑和所述輔助路段不存在重合路段，則生成連接所述原始路徑和所述輔助路段的過渡路段，得到所述目標路徑，所述目標路徑包括所述原始路徑、所述過渡路段和所述輔助路段。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人設備與控制設備通信連接；

所述響應指定點變更指令，獲取目標指定點的位置信息的步驟，包括：

接收所述指定點變更指令，其中，所述指定點變更指令包括所述目標指定點的位置信息，所述指定點變更指令是通過所述控制設備打點定位產生的、或者在所述控制設備的交互區域內進行交互操作產生的；

獲取所述目標指定點的位置信息。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述交互區域包括作業地圖；

所述指定點變更指令是在所述控制設備的交互區域內進行交互操作產生的，包括：

所述控制設備響應對所述交互區域中任一點的點擊操作，獲取該點在所述作業地圖的位置信息；

所述控制設備將該點在所述作業地圖的位置信息作為所述目標指定點的位置信息，產生所述指定點變更指令。