[發明專利]一種慣導系統自動標定方法及終端

有效

• 申請號: 202011625747.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112595350B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 吳志聰;藍茂利;黃叢愿
• 申請（專利權）人: 福建星海通信科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 顏麗蓉

本發明公開了一種慣導系統自動標定方法及終端，建立陀螺儀的第一誤差模型及加速度計的第二誤差模型；根據所述第一誤差模型及所述第二誤差模型構建參數標定模型；根據預設的卡爾曼濾波模型、所述第一誤差模型、所述第二誤差模型及所述參數標定模型得到濾波結果；根據所述濾波結果確定標定路徑，根據所述標定路徑對慣導系統進行標定；本發明分別建立陀螺儀與加速度計的誤差模型，根據誤差模型構建參數標定模型，最后根據預設的卡爾曼濾波模型、誤差模型及參數標定模型得到濾波結果，在設置模型時充分考慮到各類誤差，通過卡爾曼濾波模型能夠得到最優結果，根據此對慣導系統進行標定，實現對慣導系統各種誤差的系統性調制。

技術領域

本發明涉及慣性導航領域，尤其涉及一種慣導系統自動標定方法及終端。

背景技術

系統級標定方法主要基于導航解算誤差的原理：慣導系統進入導航狀態后，其參數誤差(包括慣性器件參數誤差、初始對準姿態誤差，初始位置誤差等) 經由導航解算會傳遞到導航結果(位置、速度、姿態等)中，表現為導航誤差，如果能獲取導航誤差的全部或部分信息，就可能對慣導系統參數做出估計。消除導航誤差。

常用的標定方案都是利用轉臺進行速率測試和多位置靜態測試，速率測試主要是通過轉臺的正反轉，給陀螺一個大小相同、方向相反的速率激勵，標定陀螺的標度因數和安裝誤差角，標定結果的精度取決于轉臺的軸正交度和回轉的精度；多位置靜態測試標定陀螺儀的零偏及加速度計的零偏、標度因數和安裝誤差角，標定結果的精度取也決于轉臺的軸正交度和角位置誤差。然而通過這種標定方案有以下幾個缺點：一是必須要將慣導設備從載車上拆卸下來，比較費時費力，二是必須配備高精度轉臺，包括轉臺的軸正交度、回轉誤差及角位置誤差等需要達到一定的精度，使得進行標定的成本較高。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種慣導系統自動標定方法及終端，實現方便且低成本的慣導系統標定。

為了解決上述技術問題，本發明采用的一種技術方案為：

一種慣導系統自動標定方法，包括步驟：

S1、建立陀螺儀的第一誤差模型及加速度計的第二誤差模型；

S2、根據所述第一誤差模型及所述第二誤差模型構建參數標定模型；

S3、根據預設的卡爾曼濾波模型、所述第一誤差模型、所述第二誤差模型及所述參數標定模型得到濾波結果；

S4、根據所述濾波結果確定標定路徑，根據所述標定路徑對慣導系統進行標定。

為了解決上述技術問題，本發明采用的另一種技術方案為：

一種慣導系統自動標定終端，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

S1、建立陀螺儀的第一誤差模型及加速度計的第二誤差模型；

S2、根據所述第一誤差模型及所述第二誤差模型構建參數標定模型；

S3、根據預設的卡爾曼濾波模型、所述第一誤差模型、所述第二誤差模型及所述參數標定模型得到濾波結果；

S4、根據所述濾波結果確定標定路徑，根據所述標定路徑對慣導系統進行標定。

本發明的有益效果在于：分別建立陀螺儀與加速度計的誤差模型，根據誤差模型構建參數標定模型，最后根據預設的卡爾曼濾波模型、誤差模型及參數標定模型得到濾波結果，在設置模型時充分考慮到各類誤差，通過卡爾曼濾波模型能夠得到最優結果，根據此對慣導系統進行標定，實現對慣導系統各種誤差的系統性調制。

附圖說明

圖1為本發明實施例的一種慣導系統自動標定方法的步驟流程圖；

圖2為本發明實施例的一種慣導系統自動標定終端的結構示意圖；