[發明專利]一種慣導系統自動標定方法及終端

有效

• 申請號: 202011625747.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112595350B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 吳志聰;藍茂利;黃叢愿
• 申請（專利權）人: 福建星海通信科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 顏麗蓉

1.一種慣導系統自動標定方法，其特征在于，包括步驟：

S1、建立陀螺儀的第一誤差模型及加速度計的第二誤差模型；

S2、根據所述第一誤差模型及所述第二誤差模型構建參數標定模型；

S3、根據預設的卡爾曼濾波模型、所述第一誤差模型、所述第二誤差模型及所述參數標定模型得到濾波結果；

S4、根據所述濾波結果確定標定路徑，根據所述標定路徑對慣導系統進行標定；

所述S1具體為;

建立所述第一誤差模型；

其中，表示所述陀螺儀的漂移誤差，表示所述陀螺儀的模型誤差，表示所述陀螺儀的一階Markov隨機過程噪聲，w表示高斯白噪聲；

建立所述第二誤差模型；

其中，為比力矢量在b系的表示，表示所述加速度計的零偏誤差；表示所述加速度計的標度因數誤差；表示所述加速度計的安裝誤差系數；表示桿臂效應誤差；表示所述加速度計的輸出白噪聲。

2.根據權利要求1所述的一種慣導系統自動標定方法，其特征在于，所述S3包括根據所述第一誤差模型構建所述陀螺儀對應的第一參數標定模型：

獲取角速度測量結果：；

所述陀螺儀的第一標度因數-安裝關系矩陣為：

；

所述陀螺儀的第一零偏誤差為：

；

所述陀螺儀的第一噪聲為：

；

其中，為輸入角速度矢量在b系的表示，是單位時間的陀螺脈沖輸出，表示所述陀螺儀在j軸的第一標度因數，表示所述陀螺儀在j軸的第一零偏值；x^b，y^b，z^b分別表示b系的三個坐標軸，x^g，y^g，z^g分別表示所述陀螺儀三個敏感軸的單位矢量；表示所述陀螺儀的安裝誤差角；表示i軸陀螺儀的測量噪聲；i，j分別表示x，y，z其中之一且所述i與所述j的取值不同時相等；

其中，所述b系為載體坐標系。