[發(fā)明專利]一種自動駕駛機器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011625161.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114684252A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設計）人: 邱繼紅;郭濤;李云鵬;呂建國;周鋼
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;G01M17/06
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本發(fā)明涉及自動駕駛機器人領域，具體地說是一種自動駕駛機器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)，包括方向盤連接環(huán)、安裝板、驅(qū)動電機、卡爪組件、支撐桿、拉壓力傳感器與導軌連接件。安裝板上的驅(qū)動電機驅(qū)動帶動方向盤連接環(huán)整體轉(zhuǎn)動，進而帶動卡爪組件夾住的汽車方向盤轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)控制汽車方向盤進行轉(zhuǎn)向的技術(shù)效果；拉壓力傳感器測量在汽車方向盤轉(zhuǎn)動時支撐桿受到的拉壓力，進而可推算汽車方向盤受到的轉(zhuǎn)矩大小，并將數(shù)據(jù)傳給外接控制器。本發(fā)明在使用時不需對車輛原有部件機構(gòu)進行拆解，能夠做到快速安裝、拆卸，同時保證汽車安全氣囊的正常使用；配置的拉壓力傳感器，能夠?qū)嵤┍O(jiān)控機構(gòu)對方向盤輸出的轉(zhuǎn)矩。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及自動駕駛機器人領域，具體地說是一種自動駕駛機器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著汽車工業(yè)新技術(shù)的發(fā)展趨勢，人們對汽車的安全性和可靠性提出了越來越高的要求，這就需要企業(yè)要對汽車做大量的穩(wěn)定性、安全性和可靠耐久性的試驗來不斷提高水平。

汽車試驗要求的不斷提高，有些環(huán)境人類無法完成，或者對人類駕駛員來說有一定的危險性。此時汽車試驗就可以通過自動駕駛機器人來完成。相比試駕員，自動駕駛機器人具有能高精度地控制、重復性好、疲勞耐久性強等優(yōu)點。特別是道路試驗駕駛機器人，通過環(huán)境感知和識別系統(tǒng)大大提高了自動化程度，可代替駕駛員完成一些疲勞性和危險性駕駛試驗，為駕駛員的安全和實驗結(jié)果的可靠性提供保證。

目前現(xiàn)有的汽車轉(zhuǎn)向機器人產(chǎn)品在使用時，需將原測試車輛的方向盤拆解下來，再將該機器人安裝在車輛方向盤轉(zhuǎn)軸上，實際已將原車機構(gòu)進行拆改，使用該機器人無法進行方向盤耐久測試，能夠進行的測試項目較少；且由于拆解的過程存在，導致機器人整體安裝時間較長，不利于整車廠批量測試使用；由于拆除了原車方向盤，導致緊急情況下安全氣囊缺失，易使測試人員發(fā)生安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種自動駕駛機器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

一種自動駕駛機器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)，包括方向盤連接環(huán)、安裝板、驅(qū)動電機、導向輪A、導向輪B、卡爪組件、支撐桿、拉壓力傳感器及導軌連接件；

所述方向盤連接環(huán)包括固定在一起的導軌環(huán)部與內(nèi)齒圈部，所述導軌環(huán)部上設有用于夾住方向盤的所述卡爪組件；

所述導軌連接件用于與自動駕駛機器人座椅滑軌固定機構(gòu)的導軌連接，所述拉壓力傳感器一端與所述導軌連接件連接，所述拉壓力傳感器另一端與所述支撐桿的一端連接，所述支撐桿的另一端與所述安裝板連接；

所述驅(qū)動電機、所述導向輪A、所述導向輪B分別安裝于所述安裝板上，所述導向輪A對所述導軌環(huán)部的內(nèi)周面軸向限位，所述導向輪B對所述導軌環(huán)部的外周面軸向限位，所述驅(qū)動電機的輸出軸上設有驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動齒輪與所述內(nèi)齒圈部內(nèi)周面上的輪齒相嚙合；

所述驅(qū)動電機通過所述驅(qū)動齒輪與所述內(nèi)齒圈部帶動所述方向盤連接環(huán)整體轉(zhuǎn)動，進而帶動所述卡爪組件夾住的汽車方向盤轉(zhuǎn)向。

所述導軌環(huán)部的軸向中心線與所述內(nèi)齒圈部的軸向中心線共線。

所述導軌連接件包括導軌連接件主體、螺桿A與調(diào)節(jié)夾塊，所述螺桿A分別與所述導軌連接件主體和所述調(diào)節(jié)夾塊螺紋連接，所述導軌連接件主體上還設有導向柱，所述導向柱的軸向中心線與所述螺桿A的軸向中心線相平行，且所述導向柱穿過所述調(diào)節(jié)夾塊；旋動所述螺桿A可帶動所述調(diào)節(jié)夾塊沿所述導向柱軸向改變位置，使所述導軌連接件主體和所述調(diào)節(jié)夾塊共同將自動駕駛機器人座椅滑軌固定機構(gòu)的導軌夾緊或松開。

本發(fā)明的自動駕駛機器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)還包括掛鉤與掛鉤位置調(diào)節(jié)槽板，所述掛鉤勾住汽車方向盤輪輻處，所述掛鉤位置調(diào)節(jié)槽板安裝在所述導軌環(huán)部上，所述掛鉤位置調(diào)節(jié)孔板上設有調(diào)節(jié)槽，所述掛鉤的末端卡入所述調(diào)節(jié)槽中；通過改變所述掛鉤末端在所述調(diào)節(jié)槽中的卡接位置以適應不同形狀的方向盤。