[發明專利]一種升降平臺和升降平臺的控制方法

在審

• 申請號: 202011625096.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN114697534A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 鄒鵬;吳迪;郭中天;徐建榮
• 申請（專利權）人: 超聚變數字技術有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;B66F7/06;G06V20/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 常忠良

一種升降平臺，至少包括視覺傳感器、控制器以及升降結構，該視覺傳感器用于采集對象的第一圖像，并將該對象的第一圖像發送給控制器，而控制器根據該對象的第一圖像確定升降位置，并控制該升降結構移動至升降位置處。如此，不僅可以實現自動控制升降平臺上的升降結構移動至特定的升降位置，依據圖像處理控制升降結構移動至該升降位置的誤差通常較小，至少可以達到毫米級的控制精度，且自動控制升降結構移動至該升降位置的控制效率通常更高。

技術領域

本申請涉及設備控制技術領域，尤其涉及一種升降平臺和升降平臺的控制方法。

背景技術

升降平臺，是一種多功能起重裝卸機械設備，可以控制其上升降結構進行垂直升降(部分升降平臺還可以支持該升降結構的左右調整)，從而該升降結構所承載的較大重量的貨物或設備可以隨升降結構的垂直升降而上下移動。

升降平臺可廣泛用于車站、碼頭、橋梁、大廳、廠房等室內外的機械安裝、設備維護、建筑保養。以設備維護為例，在數據中心的應用中，升降平臺可以輔助數據中心的運維人員將重量較大的服務器、鋰電池模塊等設備裝入機柜槽位、或者將從槽位拔出的設備運輸到其它地方，以提高運維人員的工作效率。目前，運維人員通常是由運維人員通過人工遙控的方式將升降平臺上的升降結構上升至與待維護設備的槽位齊平的高度，以使得設備能夠在該升降結構(具體可以是該升降結構中用于承載設備的支撐板等)與槽位上水平移動，方便設備裝入機柜槽位或者從槽位拔出。但是，升降平臺上升降結構的上升高度通常是由運維人員通過肉眼觀察并進行人工控制，這使得運維人員可能多次遙控升降平臺以上下調整升降結構的高度，也難以保證升降結構與槽位的高度齊平。因此，這種人工遙控升降平臺以控制升降結構到達指定高度的方式，不僅控制誤差較大，而且控制效率較低。

發明內容

本申請提供了一種升降平臺、升降平臺的方法、裝置、控制器、計算機可讀存儲介質及計算機程序產品，用以實現自動控制升降平臺上的升降結構到達指定高度，從而不僅可以降低對于升降平臺的控制誤差，還可以提高控制效率。

第一方面，本申請提供一種升降平臺，該升降平臺至少可以包括視覺傳感器、控制器以及升降結構，其中，該視覺傳感器例如可以是單目攝像頭等，可以用于采集對象的第一圖像，并將該對象的第一圖像發送給控制器，而控制器可以根據該對象的第一圖像確定升降位置，并控制該升降結構移動至升降位置處。

如此，通過視覺傳感器以及控制器不僅可以實現自動控制升降平臺上的升降結構移動至特定的升降位置，而且，相較于人工通過人眼視覺控制升降結構移動至升降位置附近的方式，依據圖像處理控制升降結構移動至該升降位置的誤差通常較小，實際應用時至少可以達到毫米級的控制精度，且自動控制升降結構移動至該升降位置的控制效率通常更高。

在一種可能的實施方式中，升降平臺的升降結構可以在水平方向上左右移動，這樣，控制器可以自動控制升降結構通過向左或者向右移動相應的距離，從而使得升降結構在水平方向上的位置滿足實際應用時的使用需求，無需用戶進行人工控制升降結構在水平方向上的位置。

在一些可能的實施方式中，升降結構可以在垂直方向上進行上下移動，這樣，控制器通過自動控制升降結構上升或者下降至指定高度，不僅可以達到更高的控制精度(相對于肉眼觀察控制而言)，而且，無需用戶通過肉眼觀察的方式多次調整升降平臺到達指定高度，控制效率也能得到有效提升。

在一種可能的實施方式中，視覺傳感器還用于在升降結構移動至升降位置的過程中，采集對象的第二圖像集合，并將該對象的第二圖像集合發送給控制器，該第二圖像集合包括至少一張第二圖像，而控制器在控制升降結構移動的過程中，可以根據該第二圖像集合校驗升降結構是否移動至升降位置。這樣，在升降結構移動過程中，控制器可以根據后續采集的第二圖像集合，及時確定升降結構是否已經達到指定的升降位置，以便在到達該升降位置時，能夠及時控制升降結構停止移動，以使得升降結構的高度符合用戶的預期；而在確定升降結構未到達指定的升降位置時，控制器可以控制升降結構繼續向著升降位置的方向進行移動。