[發明專利]用于無人機的控制方法、控制裝置、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 202011624647.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112650297A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 吳斌
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟

1.一種用于無人機的控制方法，其特征在于，包括：

獲取用戶輸入的遙控器的搖桿量；

根據所述搖桿量確定所述無人機的目標速度；

根據所述搖桿量確定所述無人機的約束姿態角；

根據所述約束姿態角確定約束加速度；

根據所述目標速度和所述約束加速度，基于規劃算法確定所述無人機的中間速度；

基于所述中間速度控制所述無人機。

2.根據權利要求1所述的用于無人機的控制方法，其特征在于，所述基于所述中間速度控制所述無人機，包括：

將所述中間速度輸入到速度控制器，以得到姿態角控制量；

將所述姿態角控制量輸入到姿態控制器，以得到電機控制量；

根據所述電機控制量控制所述無人機。

3.根據權利要求1所述的用于無人機的控制方法，其特征在于，所述根據所述搖桿量確定所述無人機的目標速度包括：

根據所述搖桿量和預設的速度比例系數，確定所述無人機的目標速度。

4.根據權利要求3所述的用于無人機的控制方法，其特征在于，所述根據所述搖桿量和預設的速度比例系數，確定所述無人機的目標速度，包括：

將所述搖桿量和所述預設的速度比例系數的乘積作為所述無人機的目標速度。

5.根據權利要求1所述的用于無人機的控制方法，其特征在于，所述根據所述搖桿量確定所述無人機的約束姿態角包括：

根據所述搖桿量和預設的姿態比例系數，確定所述無人機的約束姿態角。

6.根據權利要求5所述的用于無人機的控制方法，其特征在于，所述根據所述搖桿量和預設的姿態比例系數，確定所述無人機的約束姿態角，包括：

將所述搖桿量和預設的姿態比例系數的乘積值作為所述無人機的約束姿態角。

7.根據權利要求1所述的用于無人機的控制方法，其特征在于，所述根據所述約束姿態角確定約束加速度，包括：

確定所述約束姿態角的正切值；

將所述正切值與重力加速度的乘積值確定為所述約束加速度。

8.根據權利要求7所述的用于無人機的控制方法，其特征在于，還包括：

在空氣阻力超過預設阻力閾值的情況下，將所述乘積值減去所述空氣阻力與所述無人機的質量的商確定為所述約束加速度。

9.根據權利要求1所述的用于無人機的控制方法，其特征在于，所述規劃算法包括二階過渡算法、三階過渡算法以及高階過渡算法中的一者。

10.一種用于無人機的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括：

獲取模塊，用于獲取用戶輸入的遙控器的搖桿量；

第一確定模塊，用于根據所述搖桿量確定所述無人機的目標速度；

第二確定模塊，用于根據所述搖桿量確定所述無人機的約束姿態角；

第三確定模塊，用于根據所述約束姿態角確定約束加速度；

第四確定模塊，用于根據所述目標速度和所述約束加速度，基于規劃算法確定所述無人機的中間速度；

控制模塊，用于基于所述中間速度控制所述無人機。

11.一種無人機，其特征在于，包括存儲器和處理器；所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現權利要求1～9中任意一項所述的用于無人機的控制方法。

12.一種機器可讀存儲介質，該機器可讀存儲介質上存儲有指令，其特征在于，該指令在被處理器執行時使得所述處理器執行根據權利要求1至9中任意一項所述的用于無人機的控制方法。