[發明專利]用于無人機的控制方法、控制裝置、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 202011624647.3
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112650297A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 吳斌
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟

本發明實施例提供一種用于無人機的控制方法、控制裝置、無人機及存儲介質，屬于無人機技術領域。包括：獲取用戶輸入的遙控器的搖桿量；根據搖桿量確定無人機的目標速度；根據搖桿量確定無人機的約束姿態角；根據約束姿態角確定約束加速度；根據目標速度和約束加速度，基于規劃算法確定無人機的中間速度；基于中間速度控制無人機。采用本方案可以提升速度模式下飛手的操作體驗度。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體地涉及一種用于無人機的控制方法、控制裝置、無人機及存儲介質。

背景技術

現有的多旋翼遙控控制一般有：姿態模式，搖桿量對應姿態控制量，這種模式飛手操縱感非常強，但需要飛手操縱水平高而且無法精準控制飛行速度；GPS姿態模式，搖桿量疊加機體速度反饋量的阻尼，該模式與姿態模式相似，操縱感不錯，但無法精準控制飛行速度，而且也難穩定飛行速度的方向，導致飛不自等情況發生；速度模式，搖桿量對應速度控制量，一般通過反饋控制方法，如PID，輸入用搖桿給定量或者做一點濾波等處理，輸出到姿態控制量，這種方式能精準控制飛行速度，但由于為了達到速度的穩定控制，飛行姿態是完全由該控制器掌控，飛手無法很好感知和把控飛行姿態的變化，會造成操縱感不佳的情況。因此，現有的用于無人機的控制方法存在速度模式下飛手的操作體驗度不佳的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于無人機的控制方法、控制裝置、無人機以及存儲介質，可以解決現有的用于無人機的控制方法存在速度模式下飛手的操作體驗度不佳的問題。

為了實現上述目的，本發明第一方面提供一種用于無人機的控制方法，包括：

獲取用戶輸入的遙控器的搖桿量；

根據搖桿量確定無人機的目標速度；

根據搖桿量確定無人機的約束姿態角；

根據約束姿態角確定約束加速度；

根據目標速度和約束加速度，基于規劃算法確定無人機的中間速度；

基于中間速度控制無人機。

在本發明實施例中，基于中間速度控制無人機，包括：將中間速度輸入到速度控制器，以得到姿態角控制量；將姿態角控制量輸入到姿態控制器，以得到電機控制量；根據電機控制量控制無人機。

在本發明實施例中，根據搖桿量確定無人機的目標速度包括：根據搖桿量和預設的速度比例系數，確定無人機的目標速度。

在本發明實施例中，根據搖桿量和預設的速度比例系數，確定無人機的目標速度，包括：將搖桿量和預設的速度比例系數的乘積作為無人機的目標速度。

在本發明實施例中，根據搖桿量確定無人機的約束姿態角包括：根據搖桿量和預設的姿態比例系數，確定無人機的約束姿態角。

在本發明實施例中，根據搖桿量和預設的姿態比例系數，確定無人機的約束姿態角，包括：將搖桿量和預設的姿態比例系數的乘積值作為無人機的約束姿態角。

在本發明實施例中，根據約束姿態角確定約束加速度，包括：確定約束姿態角的正切值；將正切值與重力加速度的乘積值確定為約束加速度。

在本發明實施例中，還包括：在空氣阻力超過預設阻力閾值的情況下，將乘積值減去空氣阻力與無人機的質量的商確定為約束加速度。

在本發明實施例中，規劃算法包括二階過渡算法、三階過渡算法以及高階過渡算法中的一者。

本發明第二方面提供一種用于無人機的控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取用戶輸入的遙控器的搖桿量；

第一確定模塊，用于根據搖桿量確定無人機的目標速度；

第二確定模塊，用于根據搖桿量確定無人機的約束姿態角；