[發明專利]基于無人機進行巡查的方法、巡查系統及處理器

在審

• 申請號: 202011624635.0
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112650296A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 梁景滔;黃正奇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟

本發明實施例提供一種基于無人機進行巡查的方法、系統、存儲介質、處理器及計算機程序產品，巡查區域設置有第一攝像頭，無人車包括第二攝像頭，方法包括：接收無人機發送的當前區域圖像，其中當前區域圖像是無人機在巡查位置拍攝的；根據當前區域圖像確定巡查區域中存在變化的障礙物的位置；根據障礙物的位置以及第一攝像頭的位置確定第二攝像頭的拍攝區域；根據第一攝像頭拍攝到的第一圖像和第二攝像頭拍攝到的第二圖像確定巡查區域中是否存在可疑對象，通過將無人機、無人車和監控攝像頭三者結合對巡查區域進行識別監控，可以更全面地進行巡查。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，具體地涉及一種基于無人機進行巡查的方法、系統、存儲介質、處理器及計算機程序產品。

背景技術

為了提高安全性，對必要的區域進行巡查是一件必不可少的事項。當巡查區域較大時，比如巡查區域是農場時，大型的農場往往面積較大，農戶需要對農場內的情況進行監控，以便及時應對處理。農場內發生變化的情況多種多樣，例如飼養家畜的棚架是否損壞，家畜是否有逃出圈養地，飼料堆放是否規范，是否有外來動物進入農場內等情況。

傳統技術中，為了實現監控效果，農戶會在農場內布置多個監控攝像頭，但是由于農場過大，農場內很多地方會存在監控盲區，飼料或作物的隨意擺放，農機的隨意停靠也會帶來多個監控盲區，因此，如何對農場等大型區域進行較為全面的巡查是保障生產順利及安全的重要課題。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種基于無人機進行巡查的方法、系統、存儲介質、處理器及計算機程序產品。

為了實現上述目的，本發明第一方面提供一種基于無人機進行巡查的方法，巡查區域設置有第一攝像頭，無人車包括第二攝像頭，方法包括：

接收無人機發送的當前區域圖像，其中當前區域圖像是無人機在巡查位置拍攝的；

根據當前區域圖像確定巡查區域中存在變化的障礙物的位置；

根據障礙物的位置以及第一攝像頭的位置確定第二攝像頭的拍攝區域；

根據第一攝像頭拍攝到的第一圖像和第二攝像頭拍攝到的第二圖像確定巡查區域中是否存在可疑對象。

在一實施例中，無人機置于無人車上，其中，無人機由無人車搭載前往巡查位置。

在一實施例中，巡查區域包括農場。

在一實施例中，根據障礙物的位置以及第一攝像頭的位置確定第二攝像頭的拍攝區域包括：確定多個第一攝像頭的位置；根據多個第一攝像頭的位置確定多個第一攝像頭的監控范圍；根據障礙物的位置以及監控范圍確定第二攝像頭的拍攝區域。

在一實施例中，根據障礙物的位置以及監控范圍確定第二攝像頭的拍攝區域包括：確定被障礙物遮擋的遮擋區域；將位于監控范圍之外的區域以及遮擋區域作為非監控區域；將非監控區域確定為第二攝像頭的拍攝區域。

在一實施例中，確定被障礙物遮擋的遮擋區域包括：當遮擋區域位于監控范圍以內時，根據當前區域圖像確定存在變化的障礙物的底部邊緣線；將超出底部邊緣線的區域確定為遮擋區域。

在一實施例中，根據當前區域圖像確定巡查區域中存在變化的障礙物的位置包括：調取巡查區域的歷史區域圖像與當前區域圖像進行圖像比對；根據比對結果確定巡查區域中存在變化的障礙物的位置。

在一實施例中，調取巡查區域的歷史區域圖像與當前區域圖像進行圖像比對包括：調取巡查區域的歷史區域圖像；分別提取出歷史區域圖像與當前區域圖像的圖像特征；對歷史區域圖像與當前區域圖像的圖像特征進行比對；根據圖像特征的變化確定比對結果。

在一實施例中，根據比對結果確定巡查區域中存在變化的障礙物的位置包括：當當前區域圖像的圖像特征中存在新增的障礙物特征時，確定新增的障礙物特征在當前區域圖像中的圖像位置；根據圖像位置確定巡查區域中存在變化的障礙物的位置。