[發明專利]基于無人機進行巡查的方法、巡查系統及處理器

在審

• 申請號: 202011624635.0
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112650296A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 梁景滔;黃正奇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟

1.一種基于無人機進行巡查的方法，其特征在于，巡查區域設置有第一攝像頭，無人車包括第二攝像頭，所述方法包括：

接收所述無人機發送的當前區域圖像，其中所述當前區域圖像是所述無人機在巡查位置拍攝的；

根據所述當前區域圖像確定所述巡查區域中存在變化的障礙物的位置；

根據所述障礙物的位置以及所述第一攝像頭的位置確定所述第二攝像頭的拍攝區域；

根據所述第一攝像頭拍攝到的第一圖像和所述第二攝像頭拍攝到的第二圖像確定所述巡查區域中是否存在可疑對象。

2.根據權利要求1所述的基于無人機進行巡查的方法，其特征在于，所述無人機置于所述無人車上，其中，所述無人機由所述無人車搭載前往所述巡查位置。

3.根據權利要求1所述的基于無人機進行巡查的方法，其特征在于，所述巡查區域包括農場。

4.根據權利要求1所述的基于無人機進行巡查的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物的位置以及所述第一攝像頭的位置確定所述第二攝像頭的拍攝區域包括：

確定多個所述第一攝像頭的位置；

根據多個所述第一攝像頭的位置確定多個所述第一攝像頭的監控范圍；

根據所述障礙物的位置以及所述監控范圍確定所述第二攝像頭的拍攝區域。

5.根據權利要求4所述的基于無人機進行巡查的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物的位置以及所述監控范圍確定所述第二攝像頭的拍攝區域包括：

確定被所述障礙物遮擋的遮擋區域；

將位于所述監控范圍之外的區域以及所述遮擋區域作為非監控區域；

將所述非監控區域確定為所述第二攝像頭的拍攝區域。

6.根據權利要求5所述的基于無人機進行巡查的方法，其特征在于，所述確定被所述障礙物遮擋的遮擋區域包括：

當所述遮擋區域位于所述監控范圍以內時，根據所述當前區域圖像確定存在變化的障礙物的底部邊緣線；

將超出底部邊緣線的區域確定為遮擋區域。

7.根據權利要求1所述的基于無人機進行巡查的方法，其特征在于，所述根據所述當前區域圖像確定所述巡查區域中存在變化的障礙物的位置包括：

調取所述巡查區域的歷史區域圖像與所述當前區域圖像進行圖像比對；

根據比對結果確定所述巡查區域中存在變化的障礙物的位置。

8.根據權利要求7所述的基于無人機進行巡查的方法，其特征在于，所述調取所述巡查區域的歷史區域圖像與當所述前區域圖像進行圖像比對包括：

調取所述巡查區域的歷史區域圖像；

分別提取出所述歷史區域圖像與所述當前區域圖像的圖像特征；

對所述歷史區域圖像與所述當前區域圖像的圖像特征進行比對；

根據所述圖像特征的變化確定比對結果。

9.根據權利要求8所述的基于無人機進行巡查的方法，其特征在于，所述根據比對結果確定所述巡查區域中存在變化的障礙物的位置包括：

當所述當前區域圖像的圖像特征中存在新增的障礙物特征時，確定所述新增的障礙物特征在所述當前區域圖像中的圖像位置；

根據所述圖像位置確定所述巡查區域中存在變化的障礙物的位置。

10.根據權利要求1所述的基于無人機進行巡查的方法，其特征在于，所述根據所述第一攝像頭拍攝到的第一圖像和所述第二攝像頭拍攝到的第二圖像確定所述巡查區域中是否存在可疑對象包括：

根據所述第一攝像頭拍攝到的多幀連續的第一圖像以及根據所述第二攝像頭拍攝到的多幀連續的第二圖像確定所述第一圖像和所述第二圖像中是否存在移動物體；

當所述第一圖像和所述第二圖像中任意一者中確定存在移動物體時，確定所述巡查區域中存在可疑對象；

當所述第一圖像和所述第二圖像均確定不存在移動物體時，確定所述巡查區域中不存在可疑對象。