[發明專利]一種空軌動車吊具及控制系統、控制方法

有效

• 申請號: 202011624400.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112573353B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 殷健;張保華;張來祥;呂向東;高榮生;修方強;譚為寧;王國勇;孫楓磊;王心成;秦洪建;趙臻;欒新剛;王登科
• 申請（專利權）人: 青島港國際股份有限公司;青島新前灣集裝箱碼頭有限責任公司
• 主分類號: B66C1/30
• 分類號: B66C1/30;B66C13/08;B66C13/16;B66C13/46;B66C15/06
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 陸田

本發明公開了一種空軌動車吊具及控制系統、控制方法，空軌動車吊具包括吊具主梁、開閉鎖機構、若干對擺臂機構；擺臂機構包括擺臂驅動結構、伸縮臂、擺動臂，擺臂驅動結構固定在吊具主梁上，伸縮臂的一端與擺臂驅動結構連接，伸縮臂的另一端與擺動臂的一端連接，擺動臂的另一端設置有鎖扣結構；擺臂驅動結構驅動伸縮臂伸縮并繞伸縮臂的中軸線轉動；伸縮臂帶動擺動臂和鎖扣結構上下移動和左右轉動；每對擺臂機構的兩個伸縮臂伸縮設定長度且轉動設定角度時，每對擺臂機構的兩個伸縮臂夾住集裝箱，兩個擺動臂與集裝箱箱底接觸，兩個鎖扣結構互相扣合，夾持抱緊集裝箱，避免集裝箱內貨物掉落，避免集裝箱在運輸過程中墜落，提高了運輸集裝箱的安全性。

技術領域

本發明屬于港口設備技術領域，具體地說，是涉及一種空軌動車吊具及控制系統、控制方法。

背景技術

空軌動車是指在高架鐵路橋上（空中軌道）行駛的運送集裝箱的電動列車。

空軌動車在運輸集裝箱過程中，因箱體老化、破損，集裝箱鎖孔變形失效等，導致在空軌運輸過程中存在集裝箱內貨物掉落或集裝箱墜落的風險，使空軌動車的集裝箱運輸作業存在很大安全隱患。

發明內容

本發明提供了一種空軌動車吊具，提高了運輸集裝箱的安全性。

為解決上述技術問題，本發明采用下述技術方案予以實現：

一種空軌動車吊具，包括：

吊具主梁；

開閉鎖機構，其設置在所述吊具主梁上，包括鎖頭驅動結構和鎖頭，所述鎖頭驅動結構驅動鎖頭的開閉鎖，所述鎖頭用于與集裝箱的鎖孔鎖合；

若干對擺臂機構，每對擺臂機構對稱設置在吊具主梁的兩側，每個擺臂機構包括擺臂驅動結構、伸縮臂、擺動臂；

所述擺臂驅動結構固定在吊具主梁上，所述伸縮臂豎直布設，位于吊具主梁的下方，所述擺動臂與伸縮臂垂直布設；所述伸縮臂的一端與擺臂驅動結構連接，所述伸縮臂的另一端與擺動臂的一端連接，所述擺動臂的另一端設置有鎖扣結構；所述擺臂驅動結構驅動伸縮臂伸縮，并驅動伸縮臂繞伸縮臂的中軸線轉動；所述伸縮臂帶動擺動臂和鎖扣結構上下移動和左右轉動；當每對擺臂機構的兩個伸縮臂伸縮設定長度且轉動設定角度時，每對擺臂機構的兩個伸縮臂夾住集裝箱，兩個擺動臂與集裝箱箱底接觸，兩個鎖扣結構互相扣合。

進一步的，所述鎖扣結構為凹凸槽結構，每對擺臂機構的兩個凹凸槽結構適配；每對擺臂機構的兩個擺動臂轉動過程中，該兩個擺動臂上的凹凸槽結構扣合或分開。

又進一步的，在所述鎖扣結構上埋設有位置傳感器，用于檢測鎖扣結構是否扣合。

更進一步的，所述擺臂機構設置有兩對，兩對擺臂機構沿著吊具主梁的長度方向等間隔布設。

再進一步的，所述吊具主梁為方形，所述的開閉鎖機構設置有四個，四個開閉鎖機構布設在吊具主梁的四個角上。

一種空軌動車吊具控制系統，包括：

所述的空軌動車吊具；

識別控制模塊，其包括：

定位控制單元，用于控制吊具的升降，并用于獲取集裝箱信息，并根據所述集裝箱信息控制吊具定位至集裝箱；

鎖頭控制單元，用于控制吊具的開閉鎖機構與集裝箱的鎖孔鎖合與否；

擺臂控制單元，用于根據集裝箱的高度控制吊具的擺臂機構的伸縮臂的伸縮與轉動；當每對擺臂機構的兩個伸縮臂伸縮設定長度且轉動設定角度時，每對擺臂機構的兩個伸縮臂夾住集裝箱，兩個擺動臂與集裝箱箱底接觸，兩個鎖扣結構互相扣合。

進一步的，所述定位控制單元包括：

三維激光掃描儀，用于掃描并獲得集裝箱信息；