[發(fā)明專(zhuān)利]一種空軌動(dòng)車(chē)吊具及控制系統(tǒng)、控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011624400.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112573353B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 殷健;張保華;張來(lái)祥;呂向東;高榮生;修方強(qiáng);譚為寧;王國(guó)勇;孫楓磊;王心成;秦洪建;趙臻;欒新剛;王登科
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 青島港國(guó)際股份有限公司;青島新前灣集裝箱碼頭有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C1/30
• 分類(lèi)號(hào): B66C1/30;B66C13/08;B66C13/16;B66C13/46;B66C15/06
• 代理公司: 青島聯(lián)智專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 37101
• 代理人: 陸田

1.一種空軌動(dòng)車(chē)吊具，其特征在于：包括：

吊具主梁；

開(kāi)閉鎖機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在所述吊具主梁上，包括鎖頭驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和鎖頭，所述鎖頭驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)鎖頭的開(kāi)閉鎖，所述鎖頭用于與集裝箱的鎖孔鎖合；

若干對(duì)擺臂機(jī)構(gòu)，每對(duì)擺臂機(jī)構(gòu)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在吊具主梁的兩側(cè)，每個(gè)擺臂機(jī)構(gòu)包括擺臂驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、伸縮臂、擺動(dòng)臂；

所述擺臂驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)固定在吊具主梁上，所述伸縮臂豎直布設(shè)，位于吊具主梁的下方，所述擺動(dòng)臂與伸縮臂垂直布設(shè)；所述伸縮臂的一端與擺臂驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，所述伸縮臂的另一端與擺動(dòng)臂的一端連接，所述擺動(dòng)臂的另一端設(shè)置有鎖扣結(jié)構(gòu)；所述擺臂驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)伸縮臂伸縮，并驅(qū)動(dòng)伸縮臂繞伸縮臂的中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；所述伸縮臂帶動(dòng)擺動(dòng)臂和鎖扣結(jié)構(gòu)上下移動(dòng)和左右轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)每對(duì)擺臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)伸縮臂伸縮設(shè)定長(zhǎng)度且轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定角度時(shí)，每對(duì)擺臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)伸縮臂夾住集裝箱，兩個(gè)擺動(dòng)臂與集裝箱箱底接觸，兩個(gè)鎖扣結(jié)構(gòu)互相扣合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空軌動(dòng)車(chē)吊具，其特征在于：所述鎖扣結(jié)構(gòu)為凹凸槽結(jié)構(gòu)，每對(duì)擺臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)凹凸槽結(jié)構(gòu)適配；每對(duì)擺臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)擺動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，該兩個(gè)擺動(dòng)臂上的凹凸槽結(jié)構(gòu)扣合或分開(kāi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空軌動(dòng)車(chē)吊具，其特征在于：在所述鎖扣結(jié)構(gòu)上埋設(shè)有位置傳感器，用于檢測(cè)鎖扣結(jié)構(gòu)是否扣合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空軌動(dòng)車(chē)吊具，其特征在于：所述擺臂機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩對(duì)，兩對(duì)擺臂機(jī)構(gòu)沿著吊具主梁的長(zhǎng)度方向等間隔布設(shè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空軌動(dòng)車(chē)吊具，其特征在于：所述吊具主梁為方形，所述的開(kāi)閉鎖機(jī)構(gòu)設(shè)置有四個(gè)，四個(gè)開(kāi)閉鎖機(jī)構(gòu)布設(shè)在吊具主梁的四個(gè)角上。

6.一種空軌動(dòng)車(chē)吊具控制系統(tǒng)，其特征在于：包括：

如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的空軌動(dòng)車(chē)吊具；

識(shí)別控制模塊，其包括：

定位控制單元，用于控制吊具的升降，并用于獲取集裝箱信息，并根據(jù)所述集裝箱信息控制吊具定位至集裝箱；

鎖頭控制單元，用于控制吊具的開(kāi)閉鎖機(jī)構(gòu)與集裝箱的鎖孔鎖合與否；

擺臂控制單元，用于根據(jù)集裝箱的高度控制吊具的擺臂機(jī)構(gòu)的伸縮臂的伸縮與轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)每對(duì)擺臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)伸縮臂伸縮設(shè)定長(zhǎng)度且轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定角度時(shí)，每對(duì)擺臂機(jī)構(gòu)的兩個(gè)伸縮臂夾住集裝箱，兩個(gè)擺動(dòng)臂與集裝箱箱底接觸，兩個(gè)鎖扣結(jié)構(gòu)互相扣合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的空軌動(dòng)車(chē)吊具控制系統(tǒng)，其特征在于：

所述定位控制單元包括：

三維激光掃描儀，用于掃描并獲得集裝箱信息；

三維模型建立單元，用于根據(jù)掃描到的集裝箱信息建立相應(yīng)三維模型；

定位檢測(cè)單元，用于基于所述三維模型獲取集裝箱的高度和位置，并控制吊具升降，控制吊具定位至集裝箱上。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的空軌動(dòng)車(chē)吊具控制系統(tǒng)，其特征在于：所述識(shí)別控制模塊還包括：

箱底檢測(cè)報(bào)警單元，用于獲取集裝箱箱底的圖像信息，并根據(jù)所述圖像信息判斷箱底是否發(fā)生異常，并在發(fā)生異常時(shí)發(fā)出報(bào)警提示信息；

扣合檢測(cè)報(bào)警單元，用于檢測(cè)每對(duì)擺臂機(jī)構(gòu)上的兩個(gè)鎖扣結(jié)構(gòu)是否互相扣合，若未扣合，則發(fā)出報(bào)警提示信息。