[發明專利]目標對象的運動控制方法及相關設備

在審

• 申請號: 202011624148.4
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112613469A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 韓金伯;李開;吳成琳
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06Q10/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張瑞志

本申請適用于通信技術領域，提供了目標對象的運動控制方法及相關設備。目標對象的運動控制方法包括：獲取視覺傳感器拍攝的圖像信息，圖像信息包括地圖的圖像，以及位于地圖上的至少一個目標對象的圖像以及障礙物的圖像，根據圖像信息確定每個目標對象在地圖上的位置以及障礙物在地圖上的位置，根據每個目標對象在地圖上的位置以及障礙物在地圖上的位置確定每個目標對象的移動路徑，根據移動路徑向對應的目標對象發送驅動信號，驅動信號用于驅動對應的目標對象運動。由于圖像信息是由視覺傳感器采集的，移動路徑是由電子設備確定的，因此，目標對象上不用安裝復雜裝置，從而減小目標對象的體積，進而縮小運動控制系統的體積。

技術領域

本申請屬于通信技術領域，尤其涉及目標對象的運動控制方法及相關設備。

背景技術

通過控制沙盤上的目標對象的運動，可以實現實際場景的模擬，應用于教學或者產品開發的實驗階段中。目標對象可以是位于沙盤上的小車、人形或者輪式機器人等。現有技術中，目標對象采集障礙物信息，根據障礙物信息以及存儲的運動控制程序進行路線規劃，在沙盤形成的地圖上運動。為了保證目標對象正常運動，目標對象上除了安裝驅動裝置外，還需要安裝攝像頭、超聲波等傳感器，以及中央處理器(Central Processing Unit，CPU)、圖形處理器(Graphics Processing Unit，GPU)等處理器，以及無線網路、藍牙、紅外信號收發機構，因此目標對象的體積較大，成本較高，導致整個運動控制系統的體積較大，不便于演示。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了目標對象的運動控制方法及相關設備，可以縮小目標對象的體積以及成本，進而縮小運動控制系統的體積。

本申請實施例的第一方面提供了一種目標對象的運動控制方法，包括：

獲取視覺傳感器拍攝的圖像信息，所述圖像信息包括地圖的圖像，以及位于所述地圖上的至少一個目標對象的圖像以及障礙物的圖像；

根據所述圖像信息確定每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置；

根據每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置確定每個所述目標對象的移動路徑；

根據所述移動路徑向對應的目標對象發送驅動信號，所述驅動信號用于驅動所述對應的目標對象運動。

在一種可能的實現方式中，所述獲取視覺傳感器拍攝的圖像信息，包括：

按照預設周期獲取視覺傳感器拍攝的圖像信息。

在一種可能的實現方式中，在所述根據每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置確定每個所述目標對象的移動路徑之前，所述目標對象的運動控制方法還包括：

獲取編程終端發送的路徑規劃策略；

對應地，所述根據每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置確定每個所述目標對象的移動路徑，包括：

根據所述路徑規劃策略、每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置確定每個所述目標對象的移動路徑。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述圖像信息確定每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置，包括：

根據預設的目標檢測模型識別所述圖像信息中的地圖、目標對象以及障礙物；

根據識別出的所述地圖、所述目標對象以及所述障礙物，確定每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置。

在一種可能的實現方式中，在所述根據預設的目標檢測算法識別所述圖像信息中的地圖、目標對象以及障礙物之前，所述目標對象的運動控制方法還包括：