[發明專利]目標對象的運動控制方法及相關設備

在審

• 申請號: 202011624148.4
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112613469A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 韓金伯;李開;吳成琳
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06Q10/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張瑞志

1.一種目標對象的運動控制方法，應用于電子設備，其特征在于，包括：

獲取視覺傳感器拍攝的圖像信息，所述圖像信息包括地圖的圖像，以及位于所述地圖上的至少一個目標對象的圖像以及障礙物的圖像；

根據所述圖像信息確定每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置；

根據每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置確定每個所述目標對象的移動路徑；

根據所述移動路徑向對應的目標對象發送驅動信號，所述驅動信號用于驅動所述對應的目標對象運動。

2.如權利要求1所述的目標對象的運動控制方法，其特征在于，所述獲取視覺傳感器拍攝的圖像信息，包括：

按照預設周期獲取視覺傳感器拍攝的圖像信息。

3.如權利要求1所述的目標對象的運動控制方法，其特征在于，在所述根據每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置確定每個所述目標對象的移動路徑之前，所述目標對象的運動控制方法還包括：

獲取編程終端發送的路徑規劃策略；

對應地，所述根據每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置確定每個所述目標對象的移動路徑，包括：

根據所述路徑規劃策略、每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置確定每個所述目標對象的移動路徑。

4.如權利要求1所述的目標對象的運動控制方法，其特征在于，所述根據所述圖像信息確定每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置，包括：

根據預設的目標檢測模型識別所述圖像信息中的地圖、目標對象以及障礙物；

根據識別出的所述地圖、所述目標對象以及所述障礙物，確定每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置。

5.如權利要求4所述的目標對象的運動控制方法，其特征在于，在所述根據預設的目標檢測算法識別所述圖像信息中的地圖、目標對象以及障礙物之前，所述目標對象的運動控制方法還包括：

獲取訓練樣本，采用機器學習的算法對初始目標檢測模型進行訓練，得到所述目標檢測模型，所述訓練樣本包括預先采集的地圖圖像、目標對象圖像以及障礙物圖像。

6.如權利要求1至5任一項所述的目標對象的運動控制方法，其特征在于，所述地圖是實物地圖或在顯示屏上顯示的虛擬地圖。

7.一種目標對象的運動控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取視覺傳感器拍攝的圖像信息，所述圖像信息包括地圖的圖像，以及位于所述地圖上的至少一個目標對象的圖像以及障礙物的圖像；

確定模塊，用于根據所述圖像信息確定每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置；

規劃模塊，用于根據每個所述目標對象在所述地圖上的位置以及所述障礙物在所述地圖上的位置確定每個所述目標對象的移動路徑；

驅動模塊，用于根據所述移動路徑向對應的目標對象發送驅動信號，所述驅動信號用于驅動所述對應的目標對象運動。

8.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述的方法。

9.一種目標對象的運動控制系統，其特征在于，包括至少一個目標對象、視覺傳感器以及如權利要求8所述的電子設備。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述的方法。