[發明專利]一種智能倉儲用真空吸附及機械夾持聯合搬運裝置

有效

• 申請號: 202011624008.7
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112660822B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 黃曉明;馬云龍
• 申請（專利權）人: 隆鏈智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G47/90;B65G1/04;B65G1/137;B65G35/00
• 代理公司: 上海領譽知識產權代理有限公司 31383
• 代理人: 高振紅

1.一種智能倉儲用真空吸附及機械夾持聯合搬運裝置，其特征在于，包括六軸機器手（100）、箱體抓取機構（200）、四向車（300）和貨箱（400），所述四向車（300）底部的行走軌道（301）自立體庫延伸至所述六軸機器手（100）一側位置，其中：

所述箱體抓取機構（200）固定設置于所述六軸機器手（100）末端的輸出軸上，其包括自上而下依次布置的安裝架（201）、固定板（202）和升降板（203），所述升降板（203）底部設置有至少一個真空吸盤（204），所述真空吸盤（204）與設置于所述安裝架（201）上的負壓接頭（205）連接；

所述固定板（202）兩端分別設置有呈對稱布置的L型夾取臂（206）和夾緊盤（207），所述夾緊盤（207）鉸接設置于所述L型夾取臂（206）底端，兩所述夾緊盤（207）通過傳動軸（210）與設置于所述安裝架（201）與固定板（202）之間的驅動馬達（208）連接；

所述驅動馬達（208）設置于所述固定板（202）的頂部，且通過同步帶（209）連接所述傳動軸（210）；所述傳動軸（210）通過軸承座（218）固定設置所述固定板（202）的底部，且其兩端分別螺紋連接螺旋套（211）；所述螺旋套（211）的遠端焊接有U型齒條板（212），所述U型齒條板（212）的上表面設置有與帶齒銷軸（213）齒合連接的齒條（215）；

所述箱體抓取機構（200）還包括設置于套設于所述傳動軸（210）中部的升降滑塊（220）和離合機構（221），其中：

所述升降滑塊（220）的底部與所述升降板（203）焊接連接，且其上開設有左右貫通的升降軸孔（222）和前后貫通的升降斜孔（223），且所述升降斜孔（223）呈傾斜布置；

所述升降軸孔（222）內活動設置有滾珠軸套（224），所述滾珠軸套（224）上焊接有升降螺母（225），所述升降螺母（225）的兩側焊接有斜拉升降桿（226），且所述斜拉升降桿（226）活動嵌設于所述升降斜孔（223）內，所述滾珠軸套（224）螺紋套設于滾珠升降軸（219）上；

所述滾珠升降軸（219）為中空結構，對應套設于所述傳動軸（210）上，且所述滾珠升降軸（219）通過離合機構（221）與所述傳動軸（210）分離或結合，以驅動所述升降滑塊（220）及其底部的所述升降板（203）和所述真空吸盤（204）上下移動。

2.根據權利要求1所述的智能倉儲用真空吸附及機械夾持聯合搬運裝置，其特征在于，所述固定板（202）和升降板（203）的兩端沿其長度方向開設有用于容置所述L型夾取臂（206）的活動槽（214）；所述L型夾取臂（206）的上端通過帶齒銷軸（213）鉸接設置于所述活動槽（214）處，并可在所述驅動馬達（208）的作用下圍繞所述帶齒銷軸（213）為進行順時針或逆時針轉動，以夾緊或松開所述貨箱（400）。

3.根據權利要求1所述的智能倉儲用真空吸附及機械夾持聯合搬運裝置，其特征在于，所述帶齒銷軸（213）的中部設有與所述齒條（215）相配合的齒輪套，所述齒輪套的中部與所述L型夾取臂（206）的頂端焊接連接，所述驅動馬達（208）通過所述傳動軸（210）驅動兩端的所述螺旋套（211）、U型齒條板（212）相對移動，由所述U型齒條板（212）帶動所述L型夾取臂（206）下端的所述夾緊盤（207）夾緊或松開所述貨箱（400）。

4.根據權利要求1所述的智能倉儲用真空吸附及機械夾持聯合搬運裝置，其特征在于，所述U型齒條板（212）的兩外側壁沿其長度方向設置有限位滑軌（217），所述固定板（202）兩端的內側壁沿其長度方向開設有限位滑槽（216），所述限位滑軌（217）活動嵌設于所述限位滑槽（216）內。

5.根據權利要求1所述的智能倉儲用真空吸附及機械夾持聯合搬運裝置，其特征在于，所述離合機構（221）包括旋轉輪（228）、電磁壓盤（229）和從動輪（230），其中，所述旋轉輪（228）固定設置于所述傳動軸（210）上，所述從動輪（230）固定設置于所述滾珠升降軸（219）上，所述旋轉輪（228）與所述從動輪（230）之間通過電磁壓盤（229）分離或結合。