[發明專利]用于確定無人設備作業路線的方法、裝置及無人設備

在審

• 申請號: 202011623907.5
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112815943A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 黃蓉;李文奇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟

本發明實施例提供一種用于確定無人設備作業路線的方法、裝置、無人設備及存儲介質。方法包括：獲取多個待作業地塊的作業面積信息；獲取無人設備的狀態信息和作業信息；根據狀態信息和作業信息確定無人設備的預測作業距；根據預測作業距離和作業面積信息確定無人設備針對多個待作業地塊的作業路線。通過上述方案，無人設備的作業路線可以使無人設備大幅提高作業效率，以此降低作業經濟成本以及作業時間。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，具體地涉及一種用于確定無人設備作業路線的方法、裝置、無人設備及存儲介質。

背景技術

早期的植保無人設備噴施作業方式是基于無人設備操控員手持遙控器控制無人設備在農田噴施作業，依靠目視手動規劃飛行航線，但是這種方式對人為因素依賴過大，無人設備作業時經常偏離正常航線，出現漏噴重噴的現象，作業質量低，效果差。對于大塊農田噴施作業來說，植保無人設備由于載荷少、電量少，需要多次補充載荷和電量而往返于補給點，往返次數越多，往返距離越長，往返過程中需要消耗的電量也就越大，這種無效能耗的損失不僅增加作業經濟成本和作業時間，而且降低作業效率。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種用于確定無人設備作業路線的方法、裝置、無人設備及存儲介質。

為了實現上述目的，本發明第一方面提供一種用于確定無人設備作業路線的方法，包括：

獲取多個待作業地塊的作業面積信息；

獲取無人設備的狀態信息和作業信息；

根據狀態信息和作業信息確定無人設備的預測作業距離；

根據預測作業距離和作業面積信息確定無人設備針對多個待作業地塊的作業路線。

在本發明實施例中，根據預測作業距離確定無人設備針對多個待作業地塊的作業路線包括：將無人設備的作業起點和作業返航點設置在多個待作業地塊中與預設補給點的距離最近的地塊邊界。

在本發明實施例中，將無人設備的作業起點和作業返航點設置在多個待作業地塊中與預設補給點的距離最近的地塊邊界包括：將作業起點和作業返航點設置為滿足：在與預設補給點的距離最近的地塊邊界上，作業起點至預設補給點的距離以及作業返航點至預設補給點的距離均為最短，且對應的作業路線的作業面積最大。

在本發明實施例中，作業面積信息包含每個待作業地塊的地塊面積，根據預測作業距離和作業面積信息確定無人設備針對多個待作業地塊的作業路線包括：根據預測作業距離確定無人設備的預測作業面積；在預測作業面積大于或等于多個待作業地塊的地塊面積的情況下，將多個待作業地塊作為目標作業地塊；根據目標作業地塊確定作業路線。

在本發明實施例中，作業面積信息包含每個待作業地塊的地塊面積，根據預測作業距離和作業面積信息確定無人設備針對多個待作業地塊的作業路線包括：根據預測作業距離確定無人設備的預測作業面積；在預測作業面積小于多個待作業地塊中距離預設補給點最近的第一待作業地塊的地塊面積的情況下，將多個待作業地塊中與第一待作業地塊相鄰且地塊面積最小的第二待作業地塊作為目標作業地塊；根據目標作業地塊確定作業路線。

在本發明實施例中，根據預測作業距離和作業面積信息確定無人設備針對多個待作業地塊的作業路線還包括：確定預測作業面積與第二待作業地塊的地塊面積的差值；根據差值確定無人設備針對第一待作業地塊的作業路線。

在本發明實施例中，作業面積信息包含每個待作業地塊的地塊面積，根據預測作業距離和作業面積信息確定無人設備針對多個待作業地塊的作業路線包括：根據預測作業距離確定無人設備的預測作業面積；在預測作業面積小于多個待作業地塊中任意一個待作業地塊的地塊面積的情況下，將多個待作業地塊中距離預設補給點最近的待作業地塊作為目標作業地塊；根據目標作業地塊確定作業路線。