[發明專利]用于確定無人設備作業路線的方法、裝置及無人設備在審
| 申請號： | 202011623907.5 | 申請日： | 2020-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN112815943A | 公開（公告）日： | 2021-05-18 |
| 發明（設計）人： | 黃蓉;李文奇 | 申請（專利權）人： | 廣州極飛科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京潤平知識產權代理有限公司 11283 | 代理人： | 陳瀟瀟 |
| 地址： | 510000 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 確定 無人 設備 作業 路線 方法 裝置 | ||
1.一種用于確定無人設備作業路線的方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取多個待作業地塊的作業面積信息；
獲取無人設備的狀態信息和作業信息；
根據所述狀態信息和所述作業信息確定所述無人設備的預測作業距離；
根據所述預測作業距離和所述作業面積信息確定所述無人設備針對所述多個待作業地塊的作業路線。
2.根據權利要求1所述的用于確定無人設備作業路線的方法，其特征在于，所述根據所述預測作業距離確定所述無人設備針對所述多個待作業地塊的作業路線包括：
將所述無人設備的作業起點和作業返航點設置在所述多個待作業地塊中與預設補給點的距離最近的地塊邊界。
3.根據權利要求2所述的用于確定無人設備作業路線的方法，其特征在于，所述將所述無人設備的作業起點和作業返航點設置在所述多個待作業地塊中與預設補給點的距離最近的地塊邊界包括：
將所述作業起點和作業返航點設置為滿足：
在所述與預設補給點的距離最近的地塊邊界上，所述作業起點至所述預設補給點的距離以及所述作業返航點至所述預設補給點的距離均為最短，且對應的作業路線的作業面積最大。
4.根據權利要求1所述的用于確定無人設備作業路線的方法，其特征在于，所述作業面積信息包含每個待作業地塊的地塊面積，所述根據所述預測作業距離和所述作業面積信息確定所述無人設備針對所述多個待作業地塊的作業路線包括：
根據所述預測作業距離確定所述無人設備的預測作業面積；
在所述預測作業面積大于或等于所述多個待作業地塊的地塊面積的情況下，將所述多個待作業地塊作為目標作業地塊；
根據所述目標作業地塊確定所述作業路線。
5.根據權利要求1所述的用于確定無人設備作業路線的方法，其特征在于，所述作業面積信息包含每個待作業地塊的地塊面積，所述根據所述預測作業距離和所述作業面積信息確定所述無人設備針對所述多個待作業地塊的作業路線包括：
根據所述預測作業距離確定所述無人設備的預測作業面積；
在所述預測作業面積小于所述多個待作業地塊中距離預設補給點最近的第一待作業地塊的地塊面積的情況下，將所述多個待作業地塊中與所述第一待作業地塊相鄰且地塊面積最小的第二待作業地塊作為目標作業地塊；
根據所述目標作業地塊確定所述作業路線。
6.根據權利要求5所述的用于確定無人設備作業路線的方法，其特征在于，所述根據所述預測作業距離和所述作業面積信息確定所述無人設備針對所述多個待作業地塊的作業路線還包括：
確定所述預測作業面積與所述第二待作業地塊的地塊面積的差值；
根據所述差值確定所述無人設備針對所述第一待作業地塊的作業路線。
7.根據權利要求1所述的用于確定無人設備作業路線的方法，其特征在于，所述作業面積信息包含每個待作業地塊的地塊面積，所述根據所述預測作業距離和所述作業面積信息確定所述無人設備針對所述多個待作業地塊的作業路線包括：
根據所述預測作業距離確定所述無人設備的預測作業面積；
在所述預測作業面積小于所述多個待作業地塊中任意一個待作業地塊的地塊面積的情況下，將所述多個待作業地塊中距離預設補給點最近的待作業地塊作為目標作業地塊；
根據所述目標作業地塊確定所述作業路線。
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