[發(fā)明專利]自動駕駛方法及系統(tǒng)、計算機設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011623510.6
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114690759A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張成才
• 申請（專利權(quán)）人: 寶能汽車集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張文姣

本申請公開了一種基于車輛引領(lǐng)的自動駕駛方法。該方法包括：評估車輛的網(wǎng)聯(lián)化程度和智能化程度；根據(jù)車輛的網(wǎng)聯(lián)化程度和智能化程度，將車輛劃分為引領(lǐng)車輛及被引領(lǐng)車輛，其中，引領(lǐng)車輛依靠自身的自動駕駛能力進行環(huán)境感知以及路徑規(guī)劃，并綜合路徑規(guī)劃結(jié)果和當前被引領(lǐng)車輛的狀態(tài)生成循跡信息。依據(jù)引領(lǐng)車輛的發(fā)出的循跡信息控制被引領(lǐng)車輛進行自動駕駛。本申請通過將車輛分為引領(lǐng)車輛和被引領(lǐng)車輛，被引領(lǐng)車輛依賴引領(lǐng)車輛實現(xiàn)自動駕駛功能，被引領(lǐng)車輛依賴引領(lǐng)車輛實現(xiàn)自動駕駛，無需具備單獨的環(huán)境感知與決策規(guī)劃能力，不用搭載復(fù)雜的傳感器和計算能力超強的計算處理平臺，就能實現(xiàn)完全自動駕駛能力，也降低了自動駕駛汽車的制造成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種自動駕駛方法及系統(tǒng)、計算機設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實現(xiàn)車與人、車、路、云端等智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛的新一代汽車。

目前，傳感器/計算芯片昂貴的造價限制了智能網(wǎng)聯(lián)汽車的規(guī)模量產(chǎn)推廣，眾多軟硬件系統(tǒng)的融合集成給車輛安全冗余架構(gòu)提出了挑戰(zhàn)，另一方面車車搭載完全自動駕駛能力軟硬件系統(tǒng)也是對社會資源的閑置浪費。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施方式提供一種自動駕駛方法及系統(tǒng)、計算機設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

本申請實施方式的基于車輛引領(lǐng)的自動駕駛方法。該方法包括：評估所述車輛的網(wǎng)聯(lián)化程度和智能化程度；根據(jù)所述車輛的網(wǎng)聯(lián)化程度和智能化程度，將所述車輛劃分為引領(lǐng)車輛及被引領(lǐng)車輛，其中，所述引領(lǐng)車輛依靠自身的自動駕駛能力進行環(huán)境感知以及路徑規(guī)劃，并綜合路徑規(guī)劃結(jié)果和當前所述被引領(lǐng)車輛的狀態(tài)生成循跡信息；依據(jù)所述引領(lǐng)車輛的發(fā)出的所述循跡信息控制所述被引領(lǐng)車輛進行自動駕駛。

本申請實施方式的基于車輛引領(lǐng)的自動駕駛系統(tǒng)。所述自動駕駛系統(tǒng)包括：評估模塊、劃分模塊和控制模塊。所述評估模塊用于評估所述車輛的網(wǎng)聯(lián)化程度和智能化程度；所述劃分模塊用于根據(jù)所述車輛的網(wǎng)聯(lián)化程度和智能化程度，將所述車輛劃分為引領(lǐng)車輛及被引領(lǐng)車輛，其中，所述引領(lǐng)車輛依靠自身的自動駕駛能力進行環(huán)境感知以及路徑規(guī)劃，并綜合路徑規(guī)劃結(jié)果和當前所述被引領(lǐng)車輛的狀態(tài)生成循跡信息；所述控制模塊用于依據(jù)所述引領(lǐng)車輛的發(fā)出的所述循跡信息控制所述被引領(lǐng)車輛進行自動駕駛。

本申請實施方式的計算機設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行實現(xiàn)如下自動駕駛方法：評估所述車輛的網(wǎng)聯(lián)化程度和智能化程度；根據(jù)所述車輛的網(wǎng)聯(lián)化程度和智能化程度，將所述車輛劃分為引領(lǐng)車輛及被引領(lǐng)車輛，其中，所述引領(lǐng)車輛依靠自身的自動駕駛能力進行環(huán)境感知以及路徑規(guī)劃，并綜合路徑規(guī)劃結(jié)果和當前所述被引領(lǐng)車輛的狀態(tài)生成循跡信息；依據(jù)所述引領(lǐng)車輛的發(fā)出的所述循跡信息控制所述被引領(lǐng)車輛進行自動駕駛。

本申請實施方式的非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)包含計算機程序，當所述計算機程序被一個或多個處理器執(zhí)行時，使得所述處理器實現(xiàn)如下自動駕駛方法：評估所述車輛的網(wǎng)聯(lián)化程度和智能化程度；根據(jù)所述車輛的網(wǎng)聯(lián)化程度和智能化程度，將所述車輛劃分為引領(lǐng)車輛及被引領(lǐng)車輛，其中，所述引領(lǐng)車輛依靠自身的自動駕駛能力進行環(huán)境感知以及路徑規(guī)劃，并綜合路徑規(guī)劃結(jié)果和當前所述被引領(lǐng)車輛的狀態(tài)生成循跡信息；依據(jù)所述引領(lǐng)車輛的發(fā)出的所述循跡信息控制所述被引領(lǐng)車輛進行自動駕駛。

本申請實施方式的基于車輛引領(lǐng)的自動駕駛方法及系統(tǒng)、計算機設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)通過將車輛分為引領(lǐng)車輛和被引領(lǐng)車輛，被引領(lǐng)車輛依賴引領(lǐng)車輛實現(xiàn)自動駕駛功能，被引領(lǐng)車輛依賴引領(lǐng)車輛實現(xiàn)自動駕駛，無需具備單獨的環(huán)境感知與決策規(guī)劃能力，不用搭載復(fù)雜的傳感器和計算能力超強的計算處理平臺，就能實現(xiàn)完全自動駕駛能力，也降低了自動駕駛汽車的制造成本。

本申請的實施方式的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實施方式的實踐了解到。