[發明專利]自動駕駛方法及系統、計算機設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011623510.6
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN114690759A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 張成才
• 申請（專利權）人: 寶能汽車集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張文姣

1.一種基于車輛引領的自動駕駛方法，其特征在于，該方法包括：

評估所述車輛的網聯化程度和智能化程度；

根據所述車輛的網聯化程度和智能化程度，將所述車輛劃分為引領車輛及被引領車輛，其中，所述引領車輛依靠自身的自動駕駛能力進行環境感知以及路徑規劃，并綜合路徑規劃結果和當前所述被引領車輛的狀態生成循跡信息；

依據所述引領車輛的發出的所述循跡信息控制所述被引領車輛進行自動駕駛。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛方法，其特征在于，所述方法包括：

所述引領車輛根據兩車間距離差和速度差，計算出所述被引領車輛到達指定特殊路徑點所需要的時間，所述引領車輛每間隔預設時間或距離重新生成所述循跡信息。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛方法，其特征在于，所述評估所述車輛的網聯化程度和智能化程度包括：

根據所述車輛的信息響應速率、丟包率和響應范圍評估所述網聯化程度；

根據所述車輛的交通參與者識別能力、交通標識識別能力、行為規劃能力、路徑決策能力和自動控制能力評估智能化程度。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛方法，其特征在于，依據所述引領車輛的發出的所述循跡信息控制所述被引領車輛進行自動駕駛包括：

確定所述被引領車輛是否需要引領服務；

當所述被引領車輛需要引領服務時，匹配與所述被引領車輛對應的所述引領車輛以控制所述引領車輛對所述被引領車輛進行引領。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛方法，其特征在于，所述當所述被引領車輛需要引領服務時，匹配與所述被引領車輛對應的所述引領車輛以控制所述引領車輛對所述被引領車輛進行引領包括：

尋找在距離所述被引領車預設距離范圍內與所述被引領車目的地相匹配的所述引領車輛，并控制所述被引領車輛向所述引領車輛發出請求引領的消息；

在所述引領車輛作出接受引領回應時，執行對所述被引領車輛的引領任務。

6.根據權利要求5所述的自動駕駛方法，其特征在于，在所述引領車輛作出接受引領回應時，執行對所述被引領車輛的引領任務包括：

控制所述引領車輛感測所述被引領車輛的當前位置并駕駛至距離所述被引領車輛的預設距離范圍內；

控制所述引領車輛向所述被引領車輛發送引領協助信息以詢問所述被引領車輛是否接受引領協助服務；

當所述被引領車輛接受所述引領協助服務時，控制所述引領車輛將所述循跡信息發送至所述被引領車輛并控制所述被引領車輛的動態駕駛模式由主動駕駛模式切換至跟隨駕駛模式以根據所述循跡信息進行自動駕駛。

7.根據權利要求1所述的自動駕駛方法，其特征在于，所述方法還包括：

識別所述被引領車輛的身份信息，將所述被引領車輛的身份信息與交通管理平臺登記備案的智能網聯化信息進行匹配以對所述被引領車輛進行身份驗證。

8.一種基于車輛引領的自動駕駛系統，其特征在于，包括：

評估模塊，所述評估模塊用于評估所述車輛的網聯化程度和智能化程度；

劃分模塊，所述劃分模塊用于根據所述車輛的網聯化程度和智能化程度，將所述車輛劃分為引領車輛及被引領車輛，其中，所述引領車輛依靠自身的自動駕駛能力進行環境感知以及路徑規劃，并綜合路徑規劃結果和當前所述被引領車輛的狀態生成循跡信息；

控制模塊，所述控制模塊用于依據所述引領車輛的發出的所述循跡信息控制所述被引領車輛進行自動駕駛。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行實現權利要求1-7任一項所述的方法。

10.一種計算機程序的非易失性計算機可讀存儲介質，其特征在于，當所述計算機程序被一個或多個處理器執行時，實現權利要求1-7中任一項所述的方法。