[發明專利]一種機器人視覺柔性檢測系統及方法

在審

• 申請號: 202011622026.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112581469A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 曹倩偉;謝明理;劉勇
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/136;G06T7/80;G06K9/20;G06K9/46;G06F3/0487
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司 11253
• 代理人: 盧業強

1.一種機器人視覺柔性檢測方法，其特征在于包括：

A、提取攝像頭數據信息并處理；

B、標定識別特征

將鼠標在攝像頭畫面區域框選出需要識別的特征，保存為軟件配置文件；

C、對鼠標框選區域的圖像進行判定；

將攝像頭圖像數據分割成與軟件配置文件中的特征圖片數據大小相同的數組，并與特征數據逐個進行計算，計算并輸出圖像中匹配程度最高的匹配數值，并與判斷閾值做比較，當數值大于閾值時，判定識別到特征并進入步驟E，否則進入步驟F；

D、在攝像頭圖像上框選出特征所在的圖片；

E、重復步驟C、D并顯示檢測信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述步驟A包括：以30幀/秒提取攝像頭圖片信息，取單幀圖片進行處理，對圖像進行灰度處理后進行高斯濾波去除噪點與二值化處理增強明暗差距。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述步驟B包括：通過抓取鼠標實時坐標與點擊事件，計算出鼠標框選的矩形在攝像頭區域內的位置與大小；根據此數據，在攝像頭的圖像數據中提取出矩形框內的圖像數據，并保存為配置文件。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述步驟C中，還包括：將閾值儲存在軟件配置中，通過自定義閾值來調節軟件的識別精度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述步驟D包括：計算出特征在圖片中的坐標，根據模板圖片的長、寬，在圖像上畫出與模板長寬相同的矩形框。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述步驟E中信息包括：工件有無以和/或加工狀態。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述步驟E后，還包括，將不合格檢測信息自動推送到微信。

8.一種機器人視覺柔性檢測系統，其特征在于包括：

畫面顯示模塊，用以顯示攝像頭視頻信息；

標定特征模塊，用以將框選的圖像數據保持為軟件配置文件，替換為模板圖片；

特征顯示模塊，用以顯示模板圖片；

特征狀態判定顯示模塊，用以將特征顯示模塊中的數據與攝像頭數據進行實時匹配，并量化出匹配數值進行顯示；

工件狀態顯示模塊，用以顯示工件狀態。

9.根據權利要求8所述的機器人視覺柔性檢測系統，其特征在于，還包括標定精度模塊，用以修改標定精度值。

10.根據權利要求8所述的機器人視覺柔性檢測系統，其特征在于，還包括過線記錄模塊，用以顯示工件的過線時間。