[發明專利]一種機器人視覺柔性檢測系統及方法

在審

• 申請號: 202011622026.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112581469A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 曹倩偉;謝明理;劉勇
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/136;G06T7/80;G06K9/20;G06K9/46;G06F3/0487
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司 11253
• 代理人: 盧業強

本發明提出一種機器人視覺柔性檢測系統及方法，包括：A、提取攝像頭數據信息并處理；B、標定識別特征；C、對鼠標框選區域的圖像進行判定；D、在攝像頭圖像上框選出特征所在的圖片；E、重復步驟C、D并顯示檢測信息。本發明應用于成品下線檢測，可極大地降低人員工作負荷；系統識別準確高，發現不合格產品可及時提示，缺陷產品逃逸風險較低。本發明一方面通用性強，可根據檢測目標通過鼠標框選的方式標定需要識別的。目標無需開發人員調試，操作人員可自主自由使用；另一方面，拓展性強，可在生產線拓展若干識別功能的開發；另外，可根據不同的使用環境以及不同的檢測目標，自主調節識別精度。

技術領域

本發明屬于自動檢測技術領域，具體涉及一種基于機器人視覺的柔性檢測方法。

背景技術

目前發動機缸體、缸蓋及曲軸加工為成品后下線，目前主要依賴人工對工件加工缺陷、以及物料缺陷進行目檢；成品下線的工件標準涉及的加工面以及工藝孔等多達上百個，每班次下線工件約600件左右，完全依賴人工目視檢查，對人員技能水平有較高要求，當前目檢存在以下缺陷：1、員工需要檢查的工藝孔、加工面數量多，涉及到零件是否漏裝、工藝孔是否漏加工，零件位置是否裝錯以及型號是否匹配等等多個檢測項目，人員負荷較大；2、缺陷逃逸風險，由于檢查內容繁多，因而存在缺陷逃逸風險；3、無法形成質量追溯，當工件下線入庫后，工件的狀態沒有記錄，無法追溯。

發明內容

本發明針對現有技術中對下線工件的檢測完全依賴人工，存在人員負荷大、效率低，及缺陷產品逃逸風險高等問題，提出一種機器人視覺柔性檢測方法，采用如下技術方案予以實現：

一種機器人視覺柔性檢測方法，包括：

A、提取攝像頭數據信息并處理；

B、標定識別特征

將鼠標在攝像頭畫面區域框選出需要識別的特征，保存為軟件配置文件；

C、對鼠標框選區域的圖像進行判定；

將攝像頭圖像數據分割成與軟件配置文件中的特征圖片數據大小相同的數組，并與特征數據逐個進行計算，計算并輸出圖像中匹配程度最高的匹配數值，并與判斷閾值做比較，當數值大于閾值時，判定識別到特征并進入步驟E，否則進入步驟F；

D、在攝像頭圖像上框選出特征所在的圖片；

E、重復步驟C、D并顯示檢測信息。

進一步地，所述步驟A包括：以30幀/秒提取攝像頭圖片信息，取單幀圖片進行處理，對圖像進行灰度處理后進行高斯濾波去除噪點與二值化處理增強明暗差距。

進一步地，所述步驟B中，包括：通過抓取鼠標實時坐標與點擊事件，計算出當鼠標點擊框選時，框選的矩形在攝像頭區域內的位置與大小；根據此數據，在攝像頭的圖像數據中提取出矩形框內的圖像數據，并保存為配置文件。

進一步地，所述步驟C中，還包括：將閾值儲存在軟件配置文件中，通過自定義閾值來調節軟件的識別精度。

進一步地，所述步驟D包括：計算出特征在圖片中的坐標，根據模板圖片的長、寬，在圖像上畫出與模板長寬相同的矩形框。

進一步地，所述步驟E中信息包括：工件有無以和/或加工狀態。

進一步地，所述步驟E后，還包括，將不合格檢測信息自動推送到微信。

本發明另外還提出一種機器人視覺柔性檢測系統，包括：

畫面顯示模塊，用以顯示攝像頭視頻信息；

標定特征模塊，用以將框選的圖像數據保持為軟件配置文件，替換為模板圖片；

特征顯示模塊，用以顯示模板圖片；