[發(fā)明專利]一種罐體內(nèi)壁作業(yè)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011621720.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112827967A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃朝強(qiáng);黃昊辰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 龍巖市昊龍自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B08B9/087
• 分類號(hào): B08B9/087;B08B9/093;B08B7/02;B08B9/08;B08B13/00
• 代理公司: 廈門(mén)市新華專利商標(biāo)代理有限公司 35203
• 代理人: 詹宇鵬

本發(fā)明提供一種罐體內(nèi)壁作業(yè)裝置，包括作業(yè)機(jī)頭，所述作業(yè)機(jī)頭可以運(yùn)行旋轉(zhuǎn)清掃、或振動(dòng)擊打、或噴氣沖洗、或噴水沖洗等作業(yè)；其特征在于，還包括：基座，固定安裝有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂；多關(guān)節(jié)機(jī)械臂包括若干節(jié)機(jī)械臂，相鄰所述機(jī)械臂之間由關(guān)節(jié)連接，所述關(guān)節(jié)為可控活動(dòng)關(guān)節(jié)，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、伸縮關(guān)節(jié)、彎曲關(guān)節(jié)；所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的末端固定安裝所述作業(yè)機(jī)頭；照明裝置，安裝于所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂末端；攝像頭，安裝于所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂末端；操作臺(tái)，操控多關(guān)節(jié)機(jī)械臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、伸縮、彎曲，以帶動(dòng)所述作業(yè)機(jī)頭進(jìn)行作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種罐體內(nèi)壁作業(yè)裝置。

背景技術(shù)

罐體是食品、水泥、油品等行業(yè)常見(jiàn)的一種設(shè)備，用于暫時(shí)存放粉末、液體等物料，在將物料從罐體內(nèi)轉(zhuǎn)移后，物料會(huì)殘留在罐體的內(nèi)壁上，使用一段時(shí)間后，罐體內(nèi)壁都會(huì)產(chǎn)生大量沉積物，對(duì)罐體的存儲(chǔ)造成影響，還存在腐蝕罐體的現(xiàn)象，有些甚至?xí)?duì)新存入的物料的品質(zhì)造成重大影響；所以罐體在使用一段時(shí)間后，需要進(jìn)行清洗工作。

現(xiàn)有的大型罐體的清洗，采用人工清洗和機(jī)械清洗兩種方式，人工清洗需要操作人員進(jìn)入罐體內(nèi)進(jìn)行清洗，里面的工作環(huán)境大多數(shù)對(duì)人體是有害的，且如果是存儲(chǔ)粉塵的大型罐體，罐體內(nèi)壁是結(jié)成厚厚一層沉積物，在產(chǎn)生裂縫時(shí)可能會(huì)造成坍塌，進(jìn)而造成人員傷亡；而機(jī)械清洗，存在下面三個(gè)缺點(diǎn)：一、只適用于對(duì)應(yīng)體積大小的罐體；二、每次都需進(jìn)行進(jìn)入罐體內(nèi)進(jìn)行安裝，完成后需要進(jìn)行拆卸，效率很低；三、而且前期安裝也需要人員進(jìn)入罐體內(nèi)進(jìn)行操作，一樣存在安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服上述缺陷，提供一種罐體內(nèi)壁作業(yè)裝置。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種罐體內(nèi)壁作業(yè)裝置，包括作業(yè)機(jī)頭，所述作業(yè)機(jī)頭可以運(yùn)行旋轉(zhuǎn)清掃、或振動(dòng)擊打、或噴氣沖洗、或噴水沖洗等作業(yè)；還包括：基座，固定安裝有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂；多關(guān)節(jié)機(jī)械臂包括若干節(jié)機(jī)械臂，相鄰所述機(jī)械臂之間由關(guān)節(jié)連接，所述關(guān)節(jié)為可控活動(dòng)關(guān)節(jié)，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、伸縮關(guān)節(jié)、彎曲關(guān)節(jié)；所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的末端固定安裝所述作業(yè)機(jī)頭；照明裝置，安裝于所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂末端；攝像頭，安裝于所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂末端；操作臺(tái)，操控多關(guān)節(jié)機(jī)械臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、伸縮、彎曲，以便于多關(guān)節(jié)機(jī)械臂帶動(dòng)作業(yè)機(jī)頭伸入罐體內(nèi)到達(dá)作業(yè)位置進(jìn)行作業(yè)。

優(yōu)選的，所述基座為可行走或可拖動(dòng)的車輛載體平臺(tái)。

優(yōu)選的，所述彎曲關(guān)節(jié)包括第一電機(jī)、第一連接軸座；所述第一連接軸座連接相鄰兩節(jié)所述機(jī)械臂；所述第一電機(jī)連接驅(qū)動(dòng)所述第一連接軸座的連接軸；所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接相鄰兩節(jié)所述機(jī)械臂，包括第二電機(jī)、旋轉(zhuǎn)底座；所述第二電機(jī)連接驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)底座；所述伸縮關(guān)節(jié)為液壓桿裝置。

優(yōu)選的，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)為伺服電機(jī)。

優(yōu)選的，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂分布有若干個(gè)探測(cè)傳感器；在操作時(shí)，如果多關(guān)節(jié)機(jī)械臂3過(guò)分靠近罐體發(fā)出警告，避免碰撞。

優(yōu)選的，所述操作臺(tái)通過(guò)PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行操控。

優(yōu)選的，還包括限位報(bào)警裝置，所述限位報(bào)警裝置安裝于所述罐體的進(jìn)口處，所述限位報(bào)警裝置包括：定位環(huán)，所述定位環(huán)安裝于所述罐體的進(jìn)口處；定位探頭，安裝于所述定位環(huán)上；所述定位探頭的信號(hào)傳輸于所述操作臺(tái)處。

優(yōu)選的，還包括限位報(bào)警裝置，所述限位報(bào)警裝置安裝于所述罐體的進(jìn)口處，所述限位報(bào)警裝置包括：定位環(huán)，所述定位環(huán)安裝于所述罐體的進(jìn)口處；若干距離傳感器，均勻安裝于所述定位環(huán)上；若干所述距離傳感器的信號(hào)傳輸于所述操作臺(tái)處。

優(yōu)選的，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的末端通過(guò)機(jī)械抓手固定安裝所述作業(yè)機(jī)頭。

優(yōu)選的，還設(shè)有：管箍，若干個(gè)所述管箍安裝于若干節(jié)所述機(jī)械臂上；軟管，所述軟管穿過(guò)若干個(gè)所述管箍；所述軟管一端連接所述作業(yè)機(jī)頭，另一端連接氣源或儲(chǔ)水裝置。

優(yōu)選的，所述基座安裝于吊車的伸縮臂的頂部，形成一種可高空作業(yè)的罐體內(nèi)壁作業(yè)裝置。