[發明專利]一種罐體內壁作業裝置

在審

• 申請號: 202011621720.1
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112827967A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 黃朝強;黃昊辰
• 申請（專利權）人: 龍巖市昊龍自動化設備有限公司
• 主分類號: B08B9/087
• 分類號: B08B9/087;B08B9/093;B08B7/02;B08B9/08;B08B13/00
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司 35203
• 代理人: 詹宇鵬

1.一種罐體內壁作業裝置，包括作業機頭，所述作業機頭可以運行旋轉清掃、或振動擊打、或噴氣沖洗、或噴水沖洗等作業；其特征在于，還包括：

基座，固定安裝有多關節機械臂；

所述多關節機械臂包括若干節機械臂，相鄰所述機械臂之間由關節連接，所述關節為可控活動關節，包括旋轉關節、伸縮關節、彎曲關節；

所述多關節機械臂的末端固定安裝所述作業機頭；

照明裝置，安裝于所述多關節機械臂末端；

攝像頭，安裝于所述多關節機械臂末端；

操作臺，操控多關節機械臂進行旋轉、伸縮、彎曲，以便于多關節機械臂帶動作業機頭伸入罐體內到達作業位置進行作業。

2.根據權利要求1所述的一種罐體內壁作業裝置，其特征在于：

所述基座為可行走或可拖動的車輛載體平臺。

3.根據權利要求1所述的一種罐體內壁作業裝置，其特征在于：

所述彎曲關節包括第一電機、第一連接軸座；所述第一連接軸座連接相鄰兩節所述機械臂；所述第一電機連接驅動所述第一連接軸座的連接軸；

所述旋轉關節連接相鄰兩節所述機械臂，包括第二電機、旋轉底座；所述第二電機連接驅動所述旋轉底座；

所述伸縮關節為液壓桿裝置。

4.根據權利要求3所述的一種罐體內壁作業裝置，其特征在于：

所述第一電機、第二電機為伺服電機。

5.根據權利要求1所述的一種罐體內壁作業裝置，其特征在于：

所述多關節機械臂分布有若干個探測傳感器。

6.根據權利要求5所述的一種罐體內壁作業裝置，其特征在于：

所述操作臺通過PLC控制系統進行操控。

7.根據權利要求1所述的一種罐體內壁作業裝置，其特征在于：

還包括限位報警裝置，所述限位報警裝置安裝于所述罐體的進口處，所述限位報警裝置包括：

定位環，所述定位環安裝于所述罐體的進口處；

定位探頭，安裝于所述定位環上；

所述定位探頭的信號傳輸于所述操作臺處。

8.根據權利要求1所述的一種罐體內壁作業裝置，其特征在于：

還包括限位報警裝置，所述限位報警裝置安裝于所述罐體的進口處，所述限位報警裝置包括：

定位環，所述定位環安裝于所述罐體的進口處；

若干距離傳感器，均勻安裝于所述定位環上；

若干所述距離傳感器的信號傳輸于所述操作臺處。

9.根據權利要求1所述的一種罐體內壁作業裝置，其特征在于：

所述多關節機械臂的末端通過機械抓手固定安裝所述作業機頭。

10.根據權利要求1所述的一種罐體內壁作業裝置，其特征在于，還設有：

管箍，若干個所述管箍安裝于若干節所述機械臂上；

軟管，所述軟管穿過若干個所述管箍；

所述軟管一端連接所述作業機頭，另一端連接氣源或儲水裝置。

11.根據權利要求1所述的一種罐體內壁作業裝置，其特征在于：

所述基座安裝于吊車的伸縮臂的頂部。