[發明專利]底板矮墻模安裝、脫卸智能機器控制方法

有效

• 申請號: 202011621202.X
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112799435B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 徐振家;陸青戛
• 申請（專利權）人: 海門市帕源路橋建設有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20;E02D29/045;E04G11/06;E04G19/00
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 吳金水

本發明提供了一種底板矮墻模安裝、脫卸智能機器控制方法，包括：獲取底板矮墻模支撐平臺的場景數據確定底板矮墻模的實時位置；連接拉鉤托架與底板矮墻模，并基于所述監測設備確定連接狀態；根據連接狀態，判斷拉鉤托架與底板矮墻模是否連接成功，并當連接失敗時，傳輸連接失敗結果報警裝置，觸發報警響應；當連接成功時，基于智能機器的液壓桿，控制底板矮墻模上調至預設的標準高度，并控制所述底板矮墻模移動到目標安裝位置后，脫卸所述底板矮墻模。本發明通過大數據技術的空間建模，以坐標的方式實現對底板矮墻模位置的精確識別，是的本發明再進行底板矮墻模移動時，能夠達到人工識別不到的精度，進而實現全程自動化。

技術領域

本發明涉及大數據、自動化技術領域，特別涉及一種底板矮墻模安裝、脫卸智能機器控制方法。

背景技術

目前，底板矮墻模在施工過程中需要利用吊車將底板矮墻模吊裝至管廊槽口，再利用智能機器將底板矮墻模進行依次拼接，實現利用底板矮墻模進行管廊底板矮墻的澆筑；現有的智能機器雖然方便但是控制方式主要人工的遙控控制，這就強調了人主觀能力的好壞。其結構如附圖4所示，在本發明中不做過多介紹。由于底板矮墻模本身尺寸大重量重，安裝、脫卸底板矮墻模的過程中，非常耗時耗力不說，且在施工過程中，安裝位置對準也需要在智能機器的控制下還需要人工輔助，不僅耗費人力成本，容易造成人員受傷，也有延長施工周期和安裝時長的風險。

發明內容

本發明提供一種底板矮墻模安裝、脫卸智能機器控制方法，用以解決底板矮墻模的自動安裝、脫卸的情況。

一種底板矮墻模安裝、脫卸智能機器控制方法，包括底板矮墻模支撐平臺和智能機器，所述智能機器由監測設備、行走機構、報警裝置、拉鉤托架、液壓萬向輪和液壓桿組成；

所述控制方法包括；

獲取底板矮墻模支撐平臺的場景數據，并根據所述場景數據，確定底板矮墻模的實時位置；

通過行走機構根據所述液壓萬向輪的方向控制行駛至所述實時位置，連接所述拉鉤托架與底板矮墻模，并基于所述監測設備確定連接狀態；

根據所述連接狀態，判斷所述拉鉤托架與底板矮墻模是否連接成功，并當連接失敗時，傳輸連接失敗結果報警裝置，觸發報警響應；

當連接成功時，基于所述智能機器的液壓桿，控制底板矮墻模上調至預設的標準高度，并控制所述底板矮墻模移動到目標安裝位置后，脫卸所述底板矮墻模。

作為本發明的一種實施例：所述獲取底板矮墻模支撐平臺的場景數據，并根據所述場景數據，確定底板矮墻模的實時位置，包括：

基于監測設備，獲取所述底板矮墻模設定位置的位置圖像，并根據所述位置圖像，確定所述底板矮墻模的位置場景；

根據所述底板矮墻模的位置場景，確定位置數據；位置場景中的位置數據主要是底板矮墻模相對于場景中其他元素的位置，以及再這個空間中其它元素的位置，通過整個場景中所有元素的位置，來進行精確底板矮墻模的實時位置和安裝位置。

傳輸所述底板矮墻模的位置數據至大數據中心，并根據大數據中心預設的位置坐標數據庫，確定所述底板矮墻模的位置坐標，將所述位置坐標作為實時位置；其中

所述位置坐標數據庫還用于確定所述底板矮墻模的安裝位置信息，并根據所述安裝位置信息，確定所述底板矮墻模的目標安裝位置坐標；

根據所述目標安裝位置坐標，確定所述位置場景中底板矮墻模的目標安裝位置。

作為本發明的一種實施例：所述通過行走機構控制所述液壓萬向輪行駛至所述實時位置，連接所述拉鉤托架與底板矮墻模，并基于所述監測設備確定連接狀態，包括：

獲取行走機構的實時位置，并傳輸所述實時位置至大數據中心，生成實時位置信息；