[發明專利]底板矮墻模安裝、脫卸智能機器控制方法

有效

• 申請號: 202011621202.X
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112799435B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 徐振家;陸青戛
• 申請（專利權）人: 海門市帕源路橋建設有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20;E02D29/045;E04G11/06;E04G19/00
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 吳金水

1.一種底板矮墻模安裝、脫卸智能機器控制方法，其特征在于：所述控制方法應用于底板矮墻模支撐平臺和智能機器，所述智能機器由監測設備、行走機構、報警裝置、拉鉤托架、液壓萬向輪和液壓桿組成；

所述控制方法包括；

獲取底板矮墻模支撐平臺的場景數據，并根據所述場景數據，確定底板矮墻模的實時位置；

通過行走機構控制根據所述液壓萬向輪的方向控制行駛至所述實時位置，連接所述拉鉤托架與底板矮墻模，并基于所述監測設備確定連接狀態；

根據所述連接狀態，判斷所述拉鉤托架與底板矮墻模是否連接成功，并當連接失敗時，傳輸連接失敗結果報警裝置，觸發報警響應；

當連接成功時，基于所述智能機器的液壓桿，控制底板矮墻模上調至預設的標準高度，并控制所述底板矮墻模移動到目標安裝位置后，脫卸所述底板矮墻模；

所述通過行走機構控制所述液壓萬向輪行駛至所述實時位置，連接所述拉鉤托架與底板矮墻模，并基于所述監測設備確定連接狀態，包括：

獲取行走機構的實時位置，并傳輸所述實時位置至大數據中心，生成實時位置信息；

根據所述實時位置信息和底板矮墻模的實時位置，確定行走機構的目標位移信息；

根據所述目標位移信息，確定行走機構的目標運行數據，生成運行控制指令；其中，

所述行走機構包括控制器、電機和行走裝置；

根據所述運行控制指令，控制所述電機帶動液壓萬向輪移至目標位置，并連接所述拉鉤托架與底板矮墻模；

基于監測設備，獲取實時狀態場景圖像，提取實時狀態場景元素，確定所述拉鉤托架與底板矮墻模連接狀態；

所述根據所述目標位移信息，確定行走機構的目標運行數據，生成運行控制指令，包括：

獲取所述目標位移信息，確定所述行走機構的目標位移；

根據所述目標位移，確定所述行走機構位移時的目標方向和目標距離；

根據所述目標方向和目標距離，確定所述行走機構的目標運行軌跡；

根據所述目標運行軌跡，確定所述行走機構需要的移動距離，并傳輸移動數據至大數據中心的處理系統，確定所述行走機構的動態運行數據；

根據所述動態運行數據，計算所述電機的動態運行參數；

根據所述動態運行參數，確定所述電機的補正參數；

根據所述動態運行參數和補正參數，確定所述電機的運行控制數據；

傳輸所述運行控制數據至所述行走機構的控制器，生成所述行走機構的運行控制指令；

所述根據所述目標方向和目標距離，確定所述行走機構的目標運行軌跡，包括：

步驟A1：獲取所述行走機構的歷史方向變化角度θ(t)＝{(t₁，θ₁)，(t₂，θ₂)，...，(t_n，θ_n)}，并根據所述歷史方向變化角度，確定歷史移動距離D＝{d₁，d₂，...，d_n}，生成在二維平面上x方向和y方向上的歷史軌跡的角度方程F(D_x，D_y，θ(t))：

其中，t代表同一行駛路徑中角度變化時對應的時間，θ代表位移D在二維平面上與垂直方向的矢量夾角，(t_i，θ_i)在t_i時刻行走機構產生的與垂直方向的運行矢量角度θ_i，且i∈(1，n)；n代表采集到的時間點的個數，d_i代表第t_i時刻的相對運行距離參數，d_ncosθ_n(t)代表所述位移d_n在x方向上的投影矢量位移，d_nsinθ_n(t)代表所述位移d_n在y方向上的投影矢量位移，D_x代表在二維平面上x方向歷史投影矢量位移集合，D_y代表在二維平面上y方向歷史投影矢量位移集合；

步驟A2：獲取所述行走機構的目標方向θ′(t)＝{(t₁，θ′₁)，(t₂，θ′₂)，...，(t_n，θ′_n)}和目標距離D′＝{d′₁，d′₂，...，d′_n}，計算歷史軌跡方程和目標軌跡方程的校準誤差σ：

其中，σ代表校準誤差，D′_y二維平面上y方向目標投影矢量位移，D′_x代表在二維平面上x方向目標投影矢量位移；

步驟A3：根據所述誤差，訓練目標軌跡方程；

步驟A4：根據所述歷史軌跡方程和訓練后的目標軌跡方程，獲取所述行走機構的運行軌跡。