[發(fā)明專利]一種無人機(jī)的控制方法、系統(tǒng)及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011620936.6
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN112631336A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐亮;聶禾偉;趙健
• 申請（專利權(quán)）人: 中電科特種飛機(jī)系統(tǒng)工程有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉菲

本發(fā)明公開了一種無人機(jī)的控制方法、系統(tǒng)及裝置，該方案中，先接收衛(wèi)星測量的無人機(jī)的狀態(tài)信息，再接收地面差分基站確定的衛(wèi)星在測量無人機(jī)的狀態(tài)信息時(shí)的測量誤差信息，基于衛(wèi)星的測量誤差信息對(duì)衛(wèi)星測量的無人機(jī)的狀態(tài)信息進(jìn)行修正，從而得到無人機(jī)修正后的狀態(tài)信息，可見，無人機(jī)修正后的狀態(tài)信息比衛(wèi)星測量的無人機(jī)的狀態(tài)信息更為精確，基于無人機(jī)修正后的狀態(tài)信息對(duì)無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航，能夠使對(duì)無人機(jī)導(dǎo)航的更為精確。本申請中通過衛(wèi)星的測量誤差信息對(duì)衛(wèi)星測量的無人機(jī)的狀態(tài)信息進(jìn)行修正，從而基于更精確的無人機(jī)的狀態(tài)信息對(duì)無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航，提高了導(dǎo)航精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)的控制領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機(jī)的控制方法、系統(tǒng)及裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，在無人機(jī)起飛或者降落時(shí)通常基于RTCA(Radio TechnicalCommission for Aviation Services，航空服務(wù)無線電技術(shù)委員會(huì))技術(shù)獲取無人機(jī)與移動(dòng)降落平臺(tái)之間的相對(duì)移動(dòng)信息，例如相對(duì)位置、相對(duì)速度和相對(duì)航向，從而控制無人機(jī)降落到移動(dòng)降落平臺(tái)；在無人機(jī)巡航時(shí)，通常是控制無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的軌跡飛行，現(xiàn)有技術(shù)一般通過單點(diǎn)衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)確定無人機(jī)當(dāng)前的狀態(tài)信息從而對(duì)無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航，無人機(jī)的狀態(tài)信息包括無人機(jī)的速度、位置和航向中的一個(gè)或多個(gè)的組合，但是，單點(diǎn)衛(wèi)星導(dǎo)航只能通過衛(wèi)星檢測到的無人機(jī)的狀態(tài)信息對(duì)無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航，而由于衛(wèi)星星歷和原子鐘的誤差及在信號(hào)傳輸中電離層和對(duì)流層引起的誤差，導(dǎo)致接收到的衛(wèi)星測量的無人機(jī)的狀態(tài)信息與無人機(jī)實(shí)際的狀態(tài)信息之間存在一定的誤差，使對(duì)無人機(jī)的導(dǎo)航精度較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種無人機(jī)的控制方法、系統(tǒng)及裝置，通過衛(wèi)星的測量誤差信息對(duì)衛(wèi)星測量的無人機(jī)的狀態(tài)信息進(jìn)行修正，從而基于更精確的無人機(jī)的狀態(tài)信息對(duì)無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航，提高了導(dǎo)航精度。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種無人機(jī)的控制方法，包括：

接收衛(wèi)星測量的無人機(jī)的狀態(tài)信息；

接收地面差分基站確定的所述衛(wèi)星在測量所述無人機(jī)的狀態(tài)信息時(shí)的測量誤差信息；

基于所述測量誤差信息對(duì)所述無人機(jī)的狀態(tài)信息進(jìn)行修正處理，得到所述無人機(jī)修正后的狀態(tài)信息；

基于所述無人機(jī)修正后的狀態(tài)信息對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航。

優(yōu)選地，接收衛(wèi)星測量的無人機(jī)的狀態(tài)信息，包括：

接收所述衛(wèi)星測量的所述無人機(jī)的位置、速度和航向中一個(gè)或多個(gè)的組合。

優(yōu)選地，地面差分基站確定所述衛(wèi)星在測量所述無人機(jī)的狀態(tài)信息時(shí)的測量誤差信息，包括：

地面差分基站基于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)的實(shí)際狀態(tài)信息和所述衛(wèi)星測量的所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)的狀態(tài)信息得到測量誤差信息，并將所述測量誤差信息作為所述衛(wèi)星在測量所述無人機(jī)的狀態(tài)信息時(shí)的測量誤差信息。

優(yōu)選地，所述衛(wèi)星測量的所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)的狀態(tài)信息包括所述衛(wèi)星測量的所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)的經(jīng)度、緯度及高度信息中的一個(gè)或多個(gè)的組合。

優(yōu)選地，接收衛(wèi)星測量的無人機(jī)的狀態(tài)信息之后，還包括：

接收地面處理系統(tǒng)基于所述無人機(jī)修正后的狀態(tài)信息和移動(dòng)降落平臺(tái)修正后的狀態(tài)信息確定的所述無人機(jī)和所述移動(dòng)降落平臺(tái)之間的相對(duì)移動(dòng)信息；

判斷是否接收到降落指令或所述無人機(jī)是否完成任務(wù)；

若是，則基于所述相對(duì)移動(dòng)信息控制所述無人機(jī)降落到所述移動(dòng)降落平臺(tái)上。

優(yōu)選地，接收地面差分基站確定的所述衛(wèi)星在測量所述無人機(jī)的狀態(tài)信息時(shí)的測量誤差信息，包括：

通過數(shù)據(jù)鏈接收地面差分基站確定的所述衛(wèi)星在測量所述無人機(jī)的狀態(tài)信息時(shí)的測量誤差信息。