[發明專利]一種無人機的控制方法、系統及裝置在審
| 申請號： | 202011620936.6 | 申請日： | 2020-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN112631336A | 公開（公告）日： | 2021-04-09 |
| 發明（設計）人： | 徐亮;聶禾偉;趙健 | 申請（專利權）人： | 中電科特種飛機系統工程有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 劉曉菲 |
| 地址： | 643000 四川省*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人機 控制 方法 系統 裝置 | ||
1.一種無人機的控制方法，其特征在于，包括：
接收衛星測量的無人機的狀態信息；
接收地面差分基站確定的所述衛星在測量所述無人機的狀態信息時的測量誤差信息；
基于所述測量誤差信息對所述無人機的狀態信息進行修正處理，得到所述無人機修正后的狀態信息；
基于所述無人機修正后的狀態信息對所述無人機進行導航。
2.如權利要求1所述的無人機的控制方法，其特征在于，接收衛星測量的無人機的狀態信息，包括：
接收所述衛星測量的所述無人機的位置、速度和航向中一個或多個的組合。
3.如權利要求1所述的無人機的控制方法，其特征在于，地面差分基站確定所述衛星在測量所述無人機的狀態信息時的測量誤差信息，包括：
地面差分基站基于預設基準點的實際狀態信息和所述衛星測量的所述預設基準點的狀態信息得到測量誤差信息，并將所述測量誤差信息作為所述衛星在測量所述無人機的狀態信息時的測量誤差信息。
4.如權利要求3所述的無人機的控制方法，其特征在于，所述衛星測量的所述預設基準點的狀態信息包括所述衛星測量的所述預設基準點的經度、緯度及高度信息中的一個或多個的組合。
5.如權利要求1至4任一項所述的無人機的控制方法，其特征在于，接收衛星測量的無人機的狀態信息之后，還包括：
接收地面處理系統基于所述無人機修正后的狀態信息和移動降落平臺修正后的狀態信息確定的所述無人機和所述移動降落平臺之間的相對移動信息；
判斷是否接收到降落指令或所述無人機是否完成任務；
若是，則基于所述相對移動信息控制所述無人機降落到所述移動降落平臺上。
6.如權利要求1至4任一項所述的無人機的控制方法，其特征在于，接收地面差分基站確定的所述衛星在測量所述無人機的狀態信息時的測量誤差信息，包括：
通過數據鏈接收地面差分基站確定的所述衛星在測量所述無人機的狀態信息時的測量誤差信息。
7.一種無人機的控制系統，其特征在于，包括：
第一信息接收單元，用于接收衛星測量的無人機的狀態信息；
第二信息接收單元，用于接收地面差分基站確定的所述衛星在測量所述無人機的狀態信息時的測量誤差信息；
信息修正單元，用于基于所述測量誤差信息對所述無人機的狀態信息進行修正處理，得到所述無人機修正后的狀態信息；
控制單元，用于基于所述無人機修正后的狀態信息對所述無人機的飛行狀態進行控制。
8.一種無人機的控制裝置，其特征在于，包括：
存儲器，用于存儲計算機程序；
處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述無人機的控制方法的步驟。
9.如權利要求8所述的無人機的控制裝置，其特征在于，還包括：
地面差分基站，用于確定所述衛星在測量所述無人機的狀態信息時的測量誤差信息。
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