[發明專利]一種水下機器人

有效

• 申請號: 202011620029.1
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112591055B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 巫世杰;付宗國;蔡宇航;徐世昕;章順冬
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63C9/08;B63C7/06
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 賈森君

1.一種水下機器人，包括機體(1)，其特征在于，所述機體(1)上設有用于救援溺水者的氣囊一(2)、用于打撈水中廢舊物品的氣囊二(3)、供所述氣囊一(2)嵌入且能開合的承接組件(4)、用于放置未充氣的所述氣囊二(3)且能將其發射出去的發射組件(5)以及能驅動水下機器人在水中移動至靠近溺水者或廢舊物品位置的驅動組件(6)，所述氣囊一(2)連接有充氣組件一(7)且設有壓力傳感器一和若干個能使已充氣的所述氣囊一(2)包裹住溺水者的電磁鐵一，所述氣囊二(3)連接有充氣組件二且設有壓力傳感器二和若干能使已充氣的所述氣囊二(3)包裹住廢舊物品的電磁鐵二，所述機體(1)的兩側均設有能將溺水者移動至所述氣囊一(2)的正上方或將水中廢舊物品移動至所述氣囊二(3)正上方的機械手(8)，所述機械手(8)上還設有照明燈(17)和攝像頭(18)；所述機體(1)的上側中部固設有矩形框架(9)，所述矩形框架(9)內設有升降臺(10)，所述承接組件(4)位于所述升降臺(10)上側中部，所述發射組件(5)位于所述矩形框架(9)上側一端的中部；所述升降臺(10)包括橫向設置在所述機體(1)上側的底板(101)和平行間隔設置在所述底板(101)正上方的頂板(102)以及位于所述底板(101)和所述頂板(102)之間的四組剪刀叉連桿(103)，其中兩組所述剪刀叉連桿(103)平行間隔設置在所述頂板(102)下側且上端均與所述頂板(102)下側相連，另外兩組所述剪刀叉連桿(103)平行間隔設置在所述底板(101)上側且下端均與所述底板(101)上側相連，與所述頂板(102)相連的兩組所述剪刀叉連桿(103)的下端和與所述底板(101)相連的兩組所述剪刀叉連桿(103)的上端通過兩個定位桿(104)鉸接且兩個所述定位桿(104)平行間隔設置在與所述頂板(102)相連的兩組所述剪刀叉連桿(103)之間或與所述底板(101)相連的兩組所述剪刀叉連桿(103)之間，兩個所述定位桿(104)的中部螺接有能使二者相互靠近或遠離用于驅動四組所述剪刀叉連桿(103)變形且使所述頂板(102)相對于所述底板(101)升降的調節螺桿(105)，所述承接組件(4)設置在所述頂板(102)的上側。

2.根據權利要求1所述的水下機器人，其特征在于，所述承接組件(4)包括兩個豎向平行間隔設置在所述頂板(102)上側中部的支撐板(41)，每個所述支撐板(41)的上端均鉸接有呈圓弧形的夾板(42)，兩個所述夾板(42)呈抱夾狀設置且二者之間形成了供所述氣囊一(2)嵌入的容置腔(43)。

3.根據權利要求2所述的水下機器人，其特征在于，兩個所述夾板(42)遠離所述支撐板(41)的一端具有能相互嚙合的齒部(42a)。

4.根據權利要求2所述的水下機器人，其特征在于，所述充氣組件一(7)包括兩個分別設置在所述矩形框架(9)兩側的氣筒(71)，每個所述氣筒(71)與所述氣囊一(2)均通過輸氣管(72)相連。

5.根據權利要求2所述的水下機器人，其特征在于，所述發射組件(5)包括用于放置未充氣所述氣囊二(3)的存放容器和能將所述存放容器內的所述氣囊二(3)發射出去的發射器(51)；所述充氣組件二位于所述氣囊二(3)內，所述充氣組件二包括裝有與水反應能產生氫氣的反應試劑的試劑盒、與所述試劑盒相連的水瓶和位于所述試劑盒上的氣閥，所述試劑盒與所述水瓶通過水管相連且所述水管上設有用于控制通水與否的電磁閥。

6.根據權利要求1所述的水下機器人，其特征在于，所述氣囊一(2)和所述氣囊二(3)均呈圓盤狀設置，所述氣囊一(2)和所述氣囊二(3)的上側邊沿均具有環形凸臺(11)且上側面和下側面分別為向下凹陷的球面和向下凸出的球面，若干個所述電磁鐵一位于所述氣囊一(2)的所述環形凸臺(11)上，若干個所述電磁鐵二位于所述氣囊二(3)的所述環形凸臺(11)上。